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公开(公告)号：CN115993818A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211398560.8
申请日：2022-11-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法，具体为：步骤1：根据当前时刻第i个车辆的实际位置与预设路径的差异，计算第i个车辆的转向角；步骤2：计算网联车队中第i个车辆的队列速度合成值；步骤3：计算网联车队中第i个车辆的速度与该第i个车辆对应的队列速度合成值的队列速度差；步骤4：基于队列速度差，计算第i个车辆的加速度；步骤6：根据第i个车辆的加速度和转向角，计算下一个时刻第i个车辆的空间位置和速度的预期值，并转步骤1。本发明的方法可以有效提高协同车辆队列的运行效率和协同车辆队列的稳定性。
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