公开(公告)号：CN101966116B

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201010533277.2

申请日：2010-11-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  王楠 ,  崔建伟 ,  王月娇 ,  李晓鹏 ,  李会军 ,  张晓瑞 ,  吴常铖 ,  朱澄澄

IPC: A61H1/02 ,  A63B21/005

Abstract: 一种姿态可调的四自由度康复训练机器人，包括升降基座、U形架及运动输出组件，U形架位于升降基座的上方且U形架通过第一转动机构与升降基座转动连接，运动输出组件通过第二转动机构与U形架转动连接，第一转动机构包括设在升降基座上的第一支架、安装在第一支架上的第一蜗轮及第一蜗杆，在第一支架上设第二步进电机，第二步进电机的输出轴与第一蜗杆连接，在连接于第一蜗轮的第一转轴上设有转盘，转盘与U形架连接，第二转动机构包括设在U形架上的相互啮合的第二蜗轮及第二蜗杆、第三步进电机以及与第二蜗轮同轴安装的左旋转轴、右旋转轴，第三步进电机的输出轴与第二蜗杆连接，连接于第二蜗轮的第二转轴与右旋转轴连接。

公开(公告)号：CN201847886U

公开(公告)日：2011-06-01

申请号：CN201020593694.1

申请日：2010-11-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  王楠 ,  崔建伟 ,  王月娇 ,  李晓鹏 ,  李会军 ,  张晓瑞 ,  吴常铖 ,  朱澄澄

IPC: A61H1/00 ,  A63B21/005

Abstract: 一种四自由度康复机器人机构，包括升降基座、U形架及运动输出组件，U形架位于升降基座的上方且U形架通过第一转动机构与升降基座转动连接，运动输出组件通过第二转动机构与U形架转动连接，第一转动机构包括设在升降基座上的第一支架、安装在第一支架上的第一蜗轮及第一蜗杆，在第一支架上设第二步进电机，第二步进电机的输出轴与第一蜗杆连接，在连接于第一蜗轮的第一转轴上设有转盘，转盘与U形架连接，第二转动机构包括设在U形架上的相互啮合的第二蜗轮及第二蜗杆、第三步进电机以及与第二蜗轮同轴安装的左旋转轴、右旋转轴，第三步进电机的输出轴与第二蜗杆连接，连接于第二蜗轮的第二转轴与右旋转轴连接。