公开(公告)号：CN116499465A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310447518.9

申请日：2023-04-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 阳媛 ,  蔡杰 ,  任近静 ,  姚逸卿 ,  李响 ,  张巧 ,  何昊霖 ,  杜倩倩

IPC: G01C21/20 ,  H04W64/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  G06N3/0464

Abstract: 基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法，对惯性导航定位、极低频定位、射频定位以及地下管网地图多源传感器进行组合定位方法。本方法首先根据INS\UWB\ELF量测和误差模型，构建INS\UWB\ELF因子节点与其代价函数，通过每一时刻的量测误差，对因子图中各传感器权值进行动态更新更新调整，并应用滑窗约束，降低导航先验信息的维度，根据初步融合的最优估计序列，并以此建立隐马尔可夫模型，进行地图匹配用维特比算法求解，得到多源融合定位结果，实现地下管网机器人在地下的高精度定位。

公开(公告)号：CN110723819B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201911205389.2

申请日：2019-11-29

Applicant: 西藏民族大学 ,  东南大学

Inventor： 李淑萍 ,  陈悦 ,  朱光灿 ,  闫刚印 ,  陆勇泽 ,  高晓光 ,  孙丽伟 ,  次央 ,  杨忠莲 ,  成华鹏 ,  杨尊攀 ,  张巧

IPC: C02F3/30

Abstract: 本发明公开了一种优化控制曝气流量实现高海拔地区生活污水同步脱氮除磷的方法。针对现阶段高海拔地区生活污水处理系统溶解氧未合理控制导致脱氮除磷效果差的问题，本方法采用厌氧/好氧SBR反应器，通过优化控制曝气流量，使反应器内溶解氧(DO)浓度在0mg/L～2.5mg/L，保障反应器在低压低氧环境下稳定运行，实现高海拔地区生活污水的同步脱氮除磷。本方法使厌氧/好氧SBR反应器在运行中降低了系统对溶解氧的需求，且通过优化控制曝气流量，实现溶解氧浓度的合理控制，与纯氧曝气、高压曝气及长时间高功率的曝气方式相比，本方法更为科学节能。

公开(公告)号：CN118603085A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410235507.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 姚逸卿 ,  张巧 ,  沈逸雷 ,  阳媛 ,  李瑶 ,  童昕妍

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G06F18/2321 ,  G06F18/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于行人惯性导航和地图的室内定位方法，包括步骤1：使用LSTM递归神经网络处理训练imu数据，判断行人处于运动还是静止状态；步骤2：建立一种级联结构，上层是基于HMM的地图匹配，下层是基于卡尔曼滤波的惯性导航；步骤3：检测室内的种子地标和有机地标，对两种地标使用HDBSCAN聚类算法分类地标，匹配地标库后得到地标位置，以供后续更新HMM的发射概率；步骤4：下层基于卡尔曼滤波的惯性导航系统向上层基于HMM的地图匹配提供行人每步的步长以及航向信息，上层地图匹配根据下层提供的步长航向信息以及图模型更新HMM的转移概率，利用维特比算法计算最优路径，优化定位结果；本方法能完成行人在初始位置未知下的自主导航，提高室内定位精度。

公开(公告)号：CN110723819A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201911205389.2

申请日：2019-11-29

Applicant: 西藏民族大学 ,  东南大学

Inventor： 李淑萍 ,  陈悦 ,  朱光灿 ,  闫刚印 ,  陆勇泽 ,  高晓光 ,  孙丽伟 ,  次央 ,  杨忠莲 ,  成华鹏 ,  杨尊攀 ,  张巧

IPC: C02F3/30

Abstract: 本发明公开了一种优化控制曝气流量实现高海拔地区生活污水同步脱氮除磷的方法。针对现阶段高海拔地区生活污水处理系统溶解氧未合理控制导致脱氮除磷效果差的问题，本方法采用厌氧/好氧SBR反应器，通过优化控制曝气流量，使反应器内溶解氧(DO)浓度在0mg/L～2.5mg/L，保障反应器在低压低氧环境下稳定运行，实现高海拔地区生活污水的同步脱氮除磷。本方法使厌氧/好氧SBR反应器在运行中降低了系统对溶解氧的需求，且通过优化控制曝气流量，实现溶解氧浓度的合理控制，与纯氧曝气、高压曝气及长时间高功率的曝气方式相比，本方法更为科学节能。