公开(公告)号：CN116342661A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310391308.2

申请日：2023-04-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  张圣旻 ,  张梓涵 ,  王慧青 ,  邓奎刚

IPC: G06T7/269 ,  G06T7/246 ,  G06V20/40 ,  G06T7/50 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法，首先对输入的双目图像进行包括提取特征点并进行光流追踪、IMU预积分以及关键帧筛选的数据预处理，得到筛选后的关键帧；再采用视觉和IMU的松耦合进行视觉惯性里程计快速初始化；根据BA优化目标函数、位姿变化的雅可比矩阵函数推导出路标点偏置与位姿估计误差关联关系，求出光流跟踪特征点过程中路标点的逆深度偏置，利用关联关系对位姿估计进行修正；最后基于紧耦合的后端非线性优化方法，构建优化误差函数迭代求解，实现对深度信息误差以及位姿估计误差的消除，减少轨迹误差。