公开(公告)号：CN107703747B

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201710928395.5

申请日：2017-10-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  姚祥 ,  孟正大 ,  马旭东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向搅拌摩擦焊应用的重载机器人动力学参数自标定方法，包括建立机器人的动力学模型；求解机器人参数标定最优激励轨迹；采样机器人关节角度和电机电流值，并进行滤波预处理；进行参数自标定，并通过实验进一步验证和优化。本发明方法可为基于动力学模型的机器人控制方法设计提供精确的动力学模型，同时，在进行机器人动力学参数自标定时，无需任何附加的外在传感器，方法简单易实现，可集成在控制器中，实现机器人动力学参数的高精度在线自标定，对于提高机器人搅拌摩擦焊接生产过程的控制精度和性能具有重要的作用，且具有非常重要的经济价值和应用前景。

公开(公告)号：CN107703747A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710928395.5

申请日：2017-10-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  姚祥 ,  孟正大 ,  马旭东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向搅拌摩擦焊应用的重载机器人动力学参数自标定方法，包括建立机器人的动力学模型；求解机器人参数标定最优激励轨迹；采样机器人关节角度和电机电流值，并进行滤波预处理；进行参数自标定，并通过实验进一步验证和优化。本发明方法可为基于动力学模型的机器人控制方法设计提供精确的动力学模型，同时，在进行机器人动力学参数自标定时，无需任何附加的外在传感器，方法简单易实现，可集成在控制器中，实现机器人动力学参数的高精度在线自标定，对于提高机器人搅拌摩擦焊接生产过程的控制精度和性能具有重要的作用，且具有非常重要的经济价值和应用前景。