公开(公告)号：CN105466421A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510945537.X

申请日：2015-12-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  房芳 ,  孙自飞 ,  马陈强 ,  高歌

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/00 ,  G01C21/206 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明公开了一种面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法，包括以下步骤：1)机器人通过自主探索导航遍历整个环境，根据访问位置处的有限个测点的WIFI信号强度数据，利用高斯过程回归模型建立WIFI二维分布场的概率模型；2)同时建立环境栅格地图，并与WIFI信号强度分布相融合，生成混合地图即WIFI地图；3)利用已建立的WIFI地图进行避障导航，从而在实现最优路径避障导航的同时确保机器人所经路径绕开WIFI信号薄弱区域。本发明仅需要有限个WIFI信号强度测点数据，就可以利用机器学习算法估算出整个室内房间的WIFI信号分布，适用于远程移动机器人巡航监控中对实时无线网络连接有较高要求的应用场合。

公开(公告)号：CN105466421B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201510945537.X

申请日：2015-12-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  房芳 ,  孙自飞 ,  马陈强 ,  高歌

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法，包括以下步骤：1)机器人通过自主探索导航遍历整个环境，根据访问位置处的有限个测点的WIFI信号强度数据，利用高斯过程回归模型建立WIFI二维分布场的概率模型；2)同时建立环境栅格地图，并与WIFI信号强度分布相融合，生成混合地图即WIFI地图；3)利用已建立的WIFI地图进行避障导航，从而在实现最优路径避障导航的同时确保机器人所经路径绕开WIFI信号薄弱区域。本发明仅需要有限个WIFI信号强度测点数据，就可以利用机器学习算法估算出整个室内房间的WIFI信号分布，适用于远程移动机器人巡航监控中对实时无线网络连接有较高要求的应用场合。