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公开(公告)号：CN112033592A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010920290.7
申请日：2020-09-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节力矩标定试验装置，包括设于机器人关节两端的力矩校准传感器和被动加载装置，还包括用于固定上述装置和机器人关节的固定装置；所述被动加载装置包括卸荷轴、联轴器、杠杆减速器以及制动器，所述制动器的输出轴连接杠杆减速器输入孔，杠杆减速器的输出轴连接联轴器输入孔，所述卸荷轴一端连接机器人关节，一端伸入联轴器。本发明的力矩传感器与关节的输入力矩是直接对等的，即1：1直接测量的，负载阻尼的波动并不影响装置的测量精度，因此有更高的测量精度；本发明有效地利用了减速器的增力原理，用小阻尼实现大扭矩的测量，有利于减小设备的体积和重量。
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公开(公告)号：CN112033592B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010920290.7
申请日：2020-09-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节力矩标定试验装置，包括设于机器人关节两端的力矩校准传感器和被动加载装置，还包括用于固定上述装置和机器人关节的固定装置；所述被动加载装置包括卸荷轴、联轴器、杠杆减速器以及制动器，所述制动器的输出轴连接杠杆减速器输入孔，杠杆减速器的输出轴连接联轴器输入孔，所述卸荷轴一端连接机器人关节，一端伸入联轴器。本发明的力矩传感器与关节的输入力矩是直接对等的，即1：1直接测量的，负载阻尼的波动并不影响装置的测量精度，因此有更高的测量精度；本发明有效地利用了减速器的增力原理，用小阻尼实现大扭矩的测量，有利于减小设备的体积和重量。
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公开(公告)号：CN113084850A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110407154.2
申请日：2021-04-15
Applicant: 东南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提出了两自由度增力式机械手，包括外壳、电机支架、基座、伺服电机、双向丝杆、圆形轴承、立式座轴承、侧板、弹簧、连接杆、磁编码器等。所述伺服电机分为左右伺服电机，所述侧板包含左右侧板，所述弹簧共有两个，分别固定在左右侧板的圆形轴承的上下两处。本发明一是增加了弹簧装置，在抓取过程中能够可靠的对目标物进行固定和夹紧；二是本发明的机械手不仅可以张开和闭合，还可以旋转，增加了机械手的自由度，更有利于机械手实现夹取操作。此外，本发明的夹取装置还具有结构简单、体积小、不易变形、实用性强的优点。
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