Saved successfully
Save failed
Saved Successfully
Save Failed
公开(公告)号：CN115047910A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210716721.7
申请日：2022-06-23
Applicant: 东南大学
Inventor： 夏欣雨 , 刘知秋 , 陈禹嘉 , 黄一阳 , 刘剑 , 薛磊
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于雁形阵的无人机编队巡航控制方法。首先对无人机系统编队巡航问题进行数学建模。随后，设置领航者和跟随者，基于一致性的编队控制算法进行大雁形编队控制过程。接着，利用人工势场法构建虚拟势场，使得无人机根据势场值的变化决定飞行的方向和速度，进行避障。最后，重复以上步骤，使得无人机可以到达多个目标点，实现编队巡航目的。
