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公开(公告)号：CN117146707A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311238407.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于平整标记的建筑构件三维位姿及视觉测量方法，包括楼地面、建筑构件、若干平整标记以及双目相机系统；平整标记的图案包括标定板图案和编号图案，使得平整标记在拍摄后实现数据的自动归类；确定了拍摄平整标记的流程；根据坐标系转化建立了理论世界坐标系，避免传统方法导致的坐标系整体平移偏差和三轴旋转偏差以及误差累积问题，通过坐标系转化实现所有相机坐标系向理论世界坐标系的统一，可实现小幅面相机对大尺寸构件的坐标拼接。
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公开(公告)号：CN112252734A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011195086.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种应用于装配式建筑预制构件吊装就位辅助工装及吊装方法，属于建筑工程领域。该装置包括一个底座，若干个底座固定装置，至少一个固定在底座上的机械臂，以及中央控制器。所述辅助工装通过底座固定装置临时固定在下层楼板上，通过调整机械臂的关节位置调整装置粗定关节的大致位置，通过感知机械臂上关节和建筑轴线之间的位置关系，确定机械臂上推杆的伸出长度，来推动预制构件水平方向就位，并通过距离传感器进一步确认预制构件的位置。多个机械臂的协同，可以将所吊装的预制构件精确送入所需的水平方位，并在吊机的配合下实现预制构件自动化精确就位，提高装配式结构的安装效率，保障施工的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113090043B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110326197.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种应用于预制水平构件吊装时的辅助就位装置及吊装方法，属于建筑工程领域。该装置包括一个底座、若干个底座固定装置、固定在底座上的机械臂、底座移动装置以及中央控制器。所述辅助装置通过底座固定装置临时固定在下层楼板上，通过机械臂端部平台上的位置传感器感知辅助装置和建筑轴线之间的位置关系，通过机械臂端部平台上的摄像装置捕捉吊装水平构件预留卡位的位置，通过中央控制器的指令控制机械臂关节的转动，将竖直杆插入水平构件的预留卡位，根据水平构件的预定安装位置结合端部平台的位置信息计算机械臂关节的转动需求，将所吊装的预制水平构件送入所需的水平方位，并在吊机或塔吊的配合下实现预制水平构件自动化精确就位，提高装配式结构的安装效率，改善施工的安全性。
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公开(公告)号：CN112252734B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202011195086.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种应用于装配式建筑预制构件吊装就位辅助工装及吊装方法，属于建筑工程领域。该装置包括一个底座，若干个底座固定装置，至少一个固定在底座上的机械臂，以及中央控制器。所述辅助工装通过底座固定装置临时固定在下层楼板上，通过调整机械臂的关节位置调整装置粗定关节的大致位置，通过感知机械臂上关节和建筑轴线之间的位置关系，确定机械臂上推杆的伸出长度，来推动预制构件水平方向就位，并通过距离传感器进一步确认预制构件的位置。多个机械臂的协同，可以将所吊装的预制构件精确送入所需的水平方位，并在吊机的配合下实现预制构件自动化精确就位，提高装配式结构的安装效率，保障施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113090043A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110326197.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种应用于预制水平构件吊装时的辅助就位装置及吊装方法，属于建筑工程领域。该装置包括一个底座、若干个底座固定装置、固定在底座上的机械臂、底座移动装置以及中央控制器。所述辅助装置通过底座固定装置临时固定在下层楼板上，通过机械臂端部平台上的位置传感器感知辅助装置和建筑轴线之间的位置关系，通过机械臂端部平台上的摄像装置捕捉吊装水平构件预留卡位的位置，通过中央控制器的指令控制机械臂关节的转动，将竖直杆插入水平构件的预留卡位，根据水平构件的预定安装位置结合端部平台的位置信息计算机械臂关节的转动需求，将所吊装的预制水平构件送入所需的水平方位，并在吊机或塔吊的配合下实现预制水平构件自动化精确就位，提高装配式结构的安装效率，改善施工的安全性。
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公开(公告)号：CN214942560U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202022465726.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本实用新型提出了一种应用于装配式建筑预制构件吊装就位辅助工装，属于建筑工程领域。该装置包括一个底座，若干个底座固定装置，至少一个固定在底座上的机械臂，以及中央控制器。所述辅助工装通过底座固定装置临时固定在下层楼板上，通过调整机械臂的关节位置调整装置粗定关节的大致位置，通过感知机械臂上关节和建筑轴线之间的位置关系，确定机械臂上推杆的伸出长度，来推动预制构件水平方向就位，并通过距离传感器进一步确认预制构件的位置。多个机械臂的协同，可以将所吊装的预制构件精确送入所需的水平方位，并在吊机的配合下实现预制构件自动化精确就位，提高装配式结构的安装效率，保障施工的安全性。
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公开(公告)号：CN215978533U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202120618195.1
申请日：2021-03-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本实用新型提出了一种应用于预制水平构件吊装时的辅助就位装置。包括一个底座、若干个底座固定装置、固定在底座上的机械臂、底座移动装置以及中央控制器。辅助装置通过底座固定装置临时固定在下层楼板上，通过机械臂端部平台上的位置传感器感知辅助装置和建筑轴线之间的位置关系，通过机械臂端部平台上的摄像装置捕捉吊装水平构件预留卡位的位置，通过中央控制器的指令控制机械臂关节的转动，将竖直杆插入水平构件的预留卡位，根据水平构件的预定安装位置结合端部平台的位置信息计算机械臂关节的转动需求，将所吊装的预制水平构件送入所需的水平方位，并在吊机或塔吊的配合下实现预制水平构件自动化精确就位。
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