公开(公告)号：CN107655453A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710843382.8

申请日：2017-09-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 黄丽斌 ,  冉琴琴 ,  李宏生 ,  赵立业

IPC: G01C9/00

CPC classification number: G01C9/00

Abstract: 本发明公开了一种全量程多方向硅微谐振式倾角传感器，包括上层硅结构层、下层玻璃基底、键合层，上层硅结构层包括质量块、质量块锚区以及两对二级微杠杆连接双端固定谐振器子结构，质量块、质量块锚区、锚区支撑结构与两对二级微杠杆连接双端固定谐振器子结构分别构成重力方向的第一硅微谐振式倾角传感器子结构和水平方向的第二硅微谐振式倾角传感器子结构；第一、第二硅微谐振式倾角传感器子结构分别关于中心轴对称，形成两组差分式结构倾角测量模块。本发明利用二级微杠杆结构放大质量块结构惯性力，大幅度提高倾角检测灵敏度；利用第一、第二硅微谐振式倾角传感器子结构实现重力方向或结构平面法向上全量程范围内的倾角测量。

公开(公告)号：CN103737608A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410020666.3

申请日：2014-01-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  赵正扬 ,  杜凯颖 ,  姚瑶 ,  冉琴琴 ,  陈小宇

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，包括中轴、转动臂外壳、转动臂磁钢体、平动臂磁钢体、平动臂轴、档位调节器、平动臂外壳，转动臂磁钢体固定连接在转动臂外壳的内壁上，转动臂磁钢体靠近转动臂外壳的第一端口；平动臂磁钢体套装在平动臂轴的外表面，平动臂磁钢体靠近平动臂外壳的第一端口；中轴的一端位于转动臂外壳中，另一端穿过转动臂磁钢体、平动臂轴、侧板，位于平动臂外壳外侧；档位调节器设在平动臂外壳上，档位调节器调节平动臂磁钢体轴向移动，穿入或穿出转动臂磁钢体的第一通孔。该装置在自身体积变化不大的情况下，可获得更大的力反馈量值，且结构紧凑，占用空间小。

公开(公告)号：CN103737608B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201410020666.3

申请日：2014-01-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  赵正扬 ,  杜凯颖 ,  姚瑶 ,  冉琴琴 ,  陈小宇

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，包括中轴、转动臂外壳、转动臂磁钢体、平动臂磁钢体、平动臂轴、档位调节器、平动臂外壳，转动臂磁钢体固定连接在转动臂外壳的内壁上，转动臂磁钢体靠近转动臂外壳的第一端口；平动臂磁钢体套装在平动臂轴的外表面，平动臂磁钢体靠近平动臂外壳的第一端口；中轴的一端位于转动臂外壳中，另一端穿过转动臂磁钢体、平动臂轴、侧板，位于平动臂外壳外侧；档位调节器设在平动臂外壳上，档位调节器调节平动臂磁钢体轴向移动，穿入或穿出转动臂磁钢体的第一通孔。该装置在自身体积变化不大的情况下，可获得更大的力反馈量值，且结构紧凑，占用空间小。