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公开(公告)号：CN110310305B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910452129.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BSSD检测与卡尔曼滤波的目标跟踪方法与装置。本发明针对传统的基于卡尔曼滤波的目标跟踪方法难以应对目标尺度变化，跟踪准确率低等问题，将BSSD检测方法与卡尔曼滤波方法相结合，提高跟踪准确率与鲁棒性。在起始阶段，采用BSSD方法和ResNet‑18分类方法初始化跟踪目标，避免人工干预；在跟踪阶段，在使用卡尔曼滤波进行目标位置预测后，通过位置修正的方式对预测结果的位置进行修正，提高运动状态估计的准确性。与此同时，在满足一定触发条件的情况下，重新运行BSSD方法与ResNet‑18方法进行目标检测，并对检测结果与跟踪目标进行数据关联，以对新出现的目标进行跟踪，提高跟踪准确率，实现长期、准确的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN110310305A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910452129.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BSSD检测与卡尔曼滤波的目标跟踪方法与装置。本发明针对传统的基于卡尔曼滤波的目标跟踪方法难以应对目标尺度变化，跟踪准确率低等问题，将BSSD检测方法与卡尔曼滤波方法相结合，提高跟踪准确率与鲁棒性。在起始阶段，采用BSSD方法和ResNet-18分类方法初始化跟踪目标，避免人工干预；在跟踪阶段，在使用卡尔曼滤波进行目标位置预测后，通过位置修正的方式对预测结果的位置进行修正，提高运动状态估计的准确性。与此同时，在满足一定触发条件的情况下，重新运行BSSD方法与ResNet-18方法进行目标检测，并对检测结果与跟踪目标进行数据关联，以对新出现的目标进行跟踪，提高跟踪准确率，实现长期、准确的目标跟踪。
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