公开(公告)号：CN119007153A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411110575.9

申请日：2024-08-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 彭剑坤 ,  吴迪 ,  王少洁 ,  丁璠 ,  李深 ,  于双志 ,  马春野

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于梯度协方差特征分解的自动驾驶多任务感知方法，包括：采集驾驶环境图像数据，搭建多任务检测模型，并输入驾驶环境图像数据；所述多任务检测模型包括主干特征提取网络、特征选择模块和多任务检测分支；针对各任务建立对应的损失函数，获取各任务检测模型的损失函数；基于各任务检测模型损失函数更新各任务检测分支参数；基于协方差矩阵特征分解的多任务梯度融合更新算法更新主干特征提取网络的参数；对多任务检测模型进行训练，使用训练好的多任务检测模型进行检测识别，并行输出交通目标检测、可行驶区域检测和车道线检测结果；本发明有效提高了自动驾驶车辆感知外界环境的效率和精度。