公开(公告)号：CN117274620B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311566435.8

申请日：2023-11-23

Applicant: 东华理工大学南昌校区

Inventor： 张军 ,  赵淇

IPC: G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应均匀划分特征点提取的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM和图像处理技术领域，包括以下步骤：采集行进图像构建图像金字塔；基于自适应均匀划分特征点提取所述图像金字塔的特征点；构建所述特征点的ORB特征，基于所述ORB特征进行图像特征信息匹配，并进行位姿估计；基于估计的位姿进行局部建图，并对局部建图过程进行回环检测和地图合并，获得优化整合后的全局地图。本发明采用自适应的均匀划分特征点提取方法，不仅能有效提(56)对比文件姜伟东.基于动态目标检测的室内移动机器人建图 技术研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库》.2022,1-87.李泓良.面向物流AGV和AR设备的端云协同视觉SLAM方法研究《.万方学位论文》.2023,全文.

公开(公告)号：CN117274620A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311566435.8

申请日：2023-11-23

Applicant: 东华理工大学南昌校区

Inventor： 张军 ,  赵淇

IPC: G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应均匀划分特征点提取的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM和图像处理技术领域，包括以下步骤：采集行进图像构建图像金字塔；基于自适应均匀划分特征点提取所述图像金字塔的特征点；构建所述特征点的ORB特征，基于所述ORB特征进行图像特征信息匹配，并进行位姿估计；基于估计的位姿进行局部建图，并对局部建图过程进行回环检测和地图合并，获得优化整合后的全局地图。本发明采用自适应的均匀划分特征点提取方法，不仅能有效提升视觉SLAM的定位精度，还较大程度地减少了特征点提取的时间开销，使提取的特征点分布更均匀。