公开(公告)号：CN116520826A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310335831.3

申请日：2023-03-30

Applicant: 东华大学

Inventor： 苏熠明 ,  吴乃龙 ,  袁浩东 ,  王猛 ,  王曰英 ,  潘峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种风浪动态数据驱动的无人栈桥自主归位和对接控制方法，所述策略方法通过无人栈桥上搭载的GNSS/IMU多传感器导航系统，实时获取无人栈桥的当前位置和偏航角；由地面基站发出远程控制指令，实时生成期望Dubins路径，使无人栈桥(主动船)归位，无人栈桥通过制导律计算出期望速度和期望航线角以沿期望路径航行并靠近另一个无人栈桥(被动船)，该制导律为一种基于矢量场的积分视线制导律；根据无人栈桥实际位置和期望路径的偏差，计算出横向轨迹误差，基于风浪的离线和在线数据控制横向轨迹误差逐渐趋向于零，即控制无人栈桥以期望速度收敛并遵循给定的期望路径；主动船到达被动船正后方有2.5倍被动船船长时，进行对接，切换为单目摄像头实时获取图像数据并进行视觉制导，当公接头被母接头的光电信号探测到时，控制主动船的速度与被动船保持一致，执行单头对接，并检测是否对接成功，若不成功则重新进行对接。本发明的有益效果在于：在风浪干扰下，提高无人栈桥的制导效果，从而完成自主归位和对接，且实现成本较低，易于实现。