公开(公告)号：CN116520826A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310335831.3

申请日：2023-03-30

Applicant: 东华大学

Inventor： 苏熠明 ,  吴乃龙 ,  袁浩东 ,  王猛 ,  王曰英 ,  潘峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种风浪动态数据驱动的无人栈桥自主归位和对接控制方法，所述策略方法通过无人栈桥上搭载的GNSS/IMU多传感器导航系统，实时获取无人栈桥的当前位置和偏航角；由地面基站发出远程控制指令，实时生成期望Dubins路径，使无人栈桥(主动船)归位，无人栈桥通过制导律计算出期望速度和期望航线角以沿期望路径航行并靠近另一个无人栈桥(被动船)，该制导律为一种基于矢量场的积分视线制导律；根据无人栈桥实际位置和期望路径的偏差，计算出横向轨迹误差，基于风浪的离线和在线数据控制横向轨迹误差逐渐趋向于零，即控制无人栈桥以期望速度收敛并遵循给定的期望路径；主动船到达被动船正后方有2.5倍被动船船长时，进行对接，切换为单目摄像头实时获取图像数据并进行视觉制导，当公接头被母接头的光电信号探测到时，控制主动船的速度与被动船保持一致，执行单头对接，并检测是否对接成功，若不成功则重新进行对接。本发明的有益效果在于：在风浪干扰下，提高无人栈桥的制导效果，从而完成自主归位和对接，且实现成本较低，易于实现。

公开(公告)号：CN104073896A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410342289.5

申请日：2014-07-18

Applicant: 上海灵氟隆新材料科技有限公司 ,  东华大学

Inventor： 薛刚 ,  靳向煜 ,  陈明刚 ,  刘志瑞 ,  吴海波 ,  田玉翠 ,  王猛

IPC: D01D5/253 ,  D01D10/00 ,  D02J11/00

Abstract: 本发明涉及用于水刺滤料增强基布的聚四氟乙烯长丝的制备方法，其特征：先采用现有工艺技术所制得的圆形PTFE初生长丝，将2～4根聚四氟乙烯初生长丝并合成一股丝束，再将并合后的丝束经烧结和烧结牵伸，形成一根整体的聚四氟乙烯烧结牵伸长丝，经骤冷、成卷，制成一根多叶不规则圆形的用于水刺滤料增强基布的聚四氟乙烯长丝。与现有技术相比，本发明长丝条干不匀率降低38.9%～46.7%，断裂强力提高19.4%～36.4%，连续无接头长度增长2～4倍，减少基布织造疵点，加强与滤料中纤维的缠结复合，提高滤料整体强力、除尘效率和使用寿命。本方法可利用现有设备，生产成本低，广泛用于垃圾焚烧等高温烟气除尘滤料的增强基布。

公开(公告)号：CN104073896B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410342289.5

申请日：2014-07-18

Applicant: 上海灵氟隆新材料科技有限公司 ,  东华大学

Inventor： 薛刚 ,  靳向煜 ,  陈明刚 ,  刘志瑞 ,  吴海波 ,  田玉翠 ,  王猛

IPC: D01D5/253 ,  D01D10/00 ,  D02J11/00

Abstract: 本发明涉及用于水刺滤料增强基布的聚四氟乙烯长丝的制备方法，其特征：先采用现有工艺技术所制得的圆形PTFE初生长丝，将2～4根聚四氟乙烯初生长丝并合成一股丝束，再将并合后的丝束经烧结和烧结牵伸，形成一根整体的聚四氟乙烯烧结牵伸长丝，经骤冷、成卷，制成一根多叶不规则圆形的用于水刺滤料增强基布的聚四氟乙烯长丝。与现有技术相比，本发明长丝条干不匀率降低38.9%～46.7%，断裂强力提高19.4%～36.4%，连续无接头长度增长2～4倍，减少基布织造疵点，加强与滤料中纤维的缠结复合，提高滤料整体强力、除尘效率和使用寿命。本方法可利用现有设备，生产成本低，广泛用于垃圾焚烧等高温烟气除尘滤料的增强基布。