公开(公告)号：CN116859921A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310806034.9

申请日：2023-07-03

Applicant: 东华大学

Inventor： 杨艳萍 ,  王晨曦 ,  沈波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公布了一种通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法。智能车群构成了分布式控制系统，每台智能车配备定位模块、信号收‑发装置、协同控制器、电机驱动器等。定位模块用于获取智能车在环境中的绝对位置，以及车间的相对位置。信号发送装置将本智能车的位置信息进行广播，信号接收装置接收来自其他智能车的位置信息。协同控制器用于实现协同控制协议，并采用预测逻辑，用于补偿通信网络故障而引发的丢包，以及信号传输过程产生的延时。电机驱动器用于将控制作用转换为驱动电机的输出转矩。本发明相较于已有的成果，可以显著地克服由于通信故障和通信时延产生的丢包和信息滞后问题，从而提高系统的稳定性，增强理论的实施性。

公开(公告)号：CN116540740A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310732237.8

申请日：2023-06-20

Applicant: 东华大学

Inventor： 杨艳萍 ,  王晨曦 ,  沈波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公布了一种通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法。智能车群构成了分布式控制系统，每台智能车配备定位模块、信号收‑发装置、协同控制器、电机驱动器等。定位模块用于获取智能车在环境中的绝对位置，以及车间的相对位置。信号发送装置将本智能车的位置信息进行广播，信号接收装置接收来自其他智能车的位置信息。协同控制器用于实现协同控制协议，并采用预测逻辑，用于补偿通信网络故障而引发的丢包，以及信号传输过程产生的延时。电机驱动器用于将控制作用转换为驱动电机的输出转矩。本发明相较于已有的成果，可以显著地克服由于通信故障和通信时延产生的丢包和信息滞后问题，从而提高系统的稳定性，增强理论的实施性。