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公开(公告)号：CN118848977B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411026494.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 东华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能编织技术领域，具体为一种适应编织时变负载的芯模姿态控制方法和系统，该方法包括如下步骤：依据主机器人建立芯轴端面坐标系，结合坐标系获得坐标系几何关系：根据编织相对运动关系、坐标系和几何关系建立芯轴质心广义分析模型；结合芯轴质心广义分析模型和纱线落点阶段获得刚体动力学模型，通过刚体动力学模型对芯模质心广义分析结果进行分析，以确定机器人所需输入力；构建双机器人共同加持芯模模型，依据机器人所需输入力和双机器人共同加持芯模模型获得芯模质心处广义力；依据芯模质心处广义力构建机器人关节速度解析模型，利用解析模型对机器人控制参数进行优化。本发明根据执行作用力和编织运动对参数进行优化。
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公开(公告)号：CN117381771A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311230407.9
申请日：2023-09-22
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及编织技术领域，具体为一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统。方法包括以下步骤：在三维运动空间中，分别建立关于第一台机器人的基坐标系和工具坐标系和关于第二台机器人的基坐标系和工具坐标系；对芯模进行离散化处理得到多段离散芯模；计算所述第一台机器人的轨迹，并保证任意一段所述离散芯模垂直通过编织平面；利用所述第一台机器人的基坐标系和所述第二台机器人的基坐标系中位置关系的几何约束条件，计算所述第二台机器人的轨迹。本发明通过计算双机器人编织过程的运动轨迹，解决了大尺寸异形结构芯模在编织过程中牵引轨迹精度低、编织角误差大等问题，提高了编织精度和生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117283546A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311230401.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及编织技术领域，具体为一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法，方法包括如下步骤：计算编织过程中牵引芯模的双机器人的运动轨迹；根据所述双机器人的运动轨迹得出编织机上锭子的运动轨迹；根据所述编织机上锭子的运动轨迹的变化规律模拟纱线在所述芯模上形成织物的过程，并判断纱线是否落在所述芯模的表面；若纱线已落在所述芯模的表面，则根据纱线轨迹的约束条件对纱线落点的位置进行更新。本发明通过建立异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测模型，预测编织过程中纱线落点变化，计算纱线在芯模表面的分布及预成型体编织角的大小，对异形结构芯模编织过程的纱线轨迹进行预测，提高编织效率。
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公开(公告)号：CN118848977A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411026494.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 东华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能编织技术领域，具体为一种适应编织时变负载的芯模姿态控制方法和系统，该方法包括如下步骤：依据主机器人建立芯轴端面坐标系，结合坐标系获得坐标系几何关系：根据编织相对运动关系、坐标系和几何关系建立芯轴质心广义分析模型；结合芯轴质心广义分析模型和纱线落点阶段获得刚体动力学模型，通过刚体动力学模型对芯模质心广义分析结果进行分析，以确定机器人所需输入力；构建双机器人共同加持芯模模型，依据机器人所需输入力和双机器人共同加持芯模模型获得芯模质心处广义力；依据芯模质心处广义力构建机器人关节速度解析模型，利用解析模型对机器人控制参数进行优化。本发明根据执行作用力和编织运动对参数进行优化。
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公开(公告)号：CN118709440A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411026539.4
申请日：2024-07-30
Applicant: 东华大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F30/10 , G06F113/12 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及智能编织技术领域，具体为一种大尺寸复合材料结构件一体化编织控制方法和系统，该方法包括如下步骤：通过芯轴获取芯轴表面三角面片，结合编织产品期望编织角和三角面片得到期望编织角方向矢量；基于编织角方向矢量获取纱线期望轨迹，利用纱线期望轨迹和芯模中心线得到自动编织控制参数；根据机器人分析坐标系几何关系，结合编织相对运动关系和几何关系建立芯轴质心广义分析模型；依据芯轴质心广义分析模型和纱线落点阶段模型确定机器人所需输入力，建立双机器人共同加持芯模模型；基于机器人所需输入力和双机器人共同加持芯模模型构建自动编织关节控制参数优化模型，利用自动编织关节控制参数优化模型对自动编织控制参数进行优化。
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公开(公告)号：CN119598820A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510142761.9
申请日：2025-02-10
Applicant: 东华大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06T17/20 , G06F113/12
Abstract: 本发明涉及编织工艺技术领域，具体涉及一种基于模型重构算法的异形结构件通用编织模拟方法及系统。所述方法包括如下步骤：获取异形结构件芯模的三维模型数据；通过所述三维模型数据，提取芯模的中心线；根据所述中心线，获得芯模的关键截面；利用所述关键截面，重构芯模三维模型的表面网格；利用所述表面网格，基于运动学特性生成纱线拓扑轨迹；根据所述纱线拓扑轨迹，生成织物结构。本发明通过模型重构算法和运动学方法，有效消除了复杂异形结构件芯模的冗余特征，大幅提高了编织模拟的精度与效率；与编织实验测量结果的误差不超过5°，满足实际生产要求，可用于验证实际生产中的工艺设计方案，降低样件试制所带来的高额成本。
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公开(公告)号：CN118835384A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411026436.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及智能编织技术领域，具体为一种消除织物局部褶皱的三维编织主动控制方法和系统，该方法包括如下步骤：根据芯轴表面获得芯模中心线，结合所述芯模中心线和外侧轮廓得到芯轴表面三角面片；基于产品期望编织角分布对所述芯轴表面三角面片进行划分，并得到期望编织角方向矢量；根据所述期望编织角方向矢量和织物均匀性获得纱线期望轨迹；基于所述纱线期望轨迹和导向环对芯模中心线上任意离散点进行分析，并获得离散点的第一控制参数结果和第二控制参数结果。本发明依据纱线分布的均匀性和纱线间的相互作用，对控制参数进行精确求解，以确保编织的连续性与稳定性，从而确保大尺寸复杂结构芯模的编织精度。
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