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公开(公告)号：CN113658131B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110936624.4
申请日：2021-08-16
Applicant: 东华大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/136 , G01N21/898 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉巡游式环锭纺断纱检测方法，其特征在于，包括以下步骤：带有工业摄像头的工业相机对纱线进行巡游式检测，处理器获取工业相机巡游中的图片；建立目标区域识取模型并对目标区域识取模型进行训练，将获得的实时图像输入训练后的目标区域识取模型，判断图像中是否包含纱线目标，并提取包含纱线目标的图像的感兴趣区域；对正常矩形图像进行平滑处理；计算每根纱线的长度从而判断是否发生断纱现象。本发明考虑检测纱线数量动态变化的问题；考虑了适应不同场合下环锭纺细纱机的检测和移动下图像畸变问题，具有较好的鲁棒性；能够适应于图像纱线间距变化的问题；考虑到了多次降噪问题，有效的提高了检测的准确率。
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公开(公告)号：CN113755978B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111097787.4
申请日：2021-09-18
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于张力反馈的自动接头机器人柔顺控制装置包括机器人、引纱装置、张力传感器及工控机，工控机运行有基于力跟踪导纳控制模型以及PID控制器实现的基于纱线张力反馈的机器人柔顺控制算法。本发明采用力跟踪导纳控制器建立机器人引纱接头时纱线张力与机器人运动学参数之间的动态关系，同时加入PID控制来提高力跟踪性能，使得在整个接头过程中纱线上的张力保持在期望张力值附近。本发明可有效防止细纱自动接头过程中纱线的断裂，提高接头成功率，同时为低强力高支纯棉纱的自动接头提供解了决方案。
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公开(公告)号：CN115074880B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210515894.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种环锭纺细纱近原锭位引纱接头装置及方法，用于环锭细纱机自动接头，所述装置包括：工业机器人、纱管夹取装置、环形气流绕纱定位装置、纱线输送与牵引装置、张力传感器、辅助纱退绕装置及气源；所述接头方法步骤为：近原锭位抓取断纱纱管上移、环形气流绕纱定位装置伸入锭位、定位钢丝圈并将辅助纱卷绕在断纱纱管上、断纱纱管及装置归位、牵引纱线穿钢丝圈、气圈环、导纱钩、喂入罗拉完成接头。整个接头过程，基于张力反馈的气电协同调节，使任意时刻纱线上的张力保持在期望张力值附近。本发明提供了一种近原位引纱接头方法与装置，解决了现有引纱接头技术装置复杂，步骤繁琐，难以实现近原锭位稳定引纱接头。
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公开(公告)号：CN115074880A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210515894.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种环锭纺细纱近原锭位引纱接头装置及方法，用于环锭细纱机自动接头，所述装置包括：工业机器人、纱管夹取装置、环形气流绕纱定位装置、纱线输送与牵引装置、张力传感器、辅助纱退绕装置及气源；所述接头方法步骤为：近原锭位抓取断纱纱管上移、环形气流绕纱定位装置伸入锭位、定位钢丝圈并将辅助纱卷绕在断纱纱管上、断纱纱管及装置归位、牵引纱线穿钢丝圈、气圈环、导纱钩、喂入罗拉完成接头。整个接头过程，基于张力反馈的气电协同调节，使任意时刻纱线上的张力保持在期望张力值附近。本发明提供了一种近原位引纱接头方法与装置，解决了现有引纱接头技术装置复杂，步骤繁琐，难以实现近原锭位稳定引纱接头。
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公开(公告)号：CN113802227A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110848442.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 东华大学
IPC: D01H13/32
Abstract: 本发明涉及一种面向环锭纺细纱在线检测的视觉系统校准方法，该方法利用大津法和清晰度评价函数对图像进行处理，获取每张图像的清晰度及对应的纱线位置；通过热力图对二者相关性进行分析，计算得到最佳焦平面位置参数并校准视觉系统。本发明提供的方法结合对纱线的运动学分析，针对纱线运动导致的离焦模糊问题，对视觉系统的参数进行优化校准，大大提高了采集图像的质量，为环锭纺细纱在线检测奠定了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113174668B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110398139.6
申请日：2021-04-14
Applicant: 东华大学
IPC: D01H15/00
Abstract: 本发明涉及一种环锭纺细纱机自动接头方法，用于环锭细纱机自动接头。本发明还提供了一种环锭纺细纱机自动接头装置，所述装置包括：工业机器人、多工位末端执行机构、吹气绕纱装置、备用纱退绕装置、钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、接头操作台、3D相机等。所述接头方法步骤为：制停断纱锭子、获取细纱机各目标三维位姿信息、取出纱管放于吹气绕纱装置、定位钢丝圈、将备用纱卷绕在断纱纱管上、为备用纱加张力、将完成绕纱的纱管放回细纱机、挂线穿钢丝圈、牵引纱线穿过气圈环、导纱钩并喂入前罗拉。本发明提供了一种新的备用纱接头方法与装置，解决了现有自动接头技术难以实际应用、接头成功率低等问题。
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公开(公告)号：CN113174669A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110398252.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 东华大学
IPC: D01H15/00
Abstract: 本发明设计了一种用于环锭纺细纱自动接头的机器人末端执行机构，所述机器人末端执行机构安装于工业机器人的末端关节，其特征在于，包括纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置、穿钢丝圈装置和断纱装置，纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置和穿钢丝圈装置分别位于所述机器人末端执行机构的四个不同工位，断纱装置设于纱线送出与柔性牵引装置上。本发明极大地简化了完成自动接头装置的机械结构与操作复杂度，并减少了移动接头过程中需要重新定位的机构数量。
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公开(公告)号：CN111519293A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010380839.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的断纱找头装置及使用方法，属于环锭纺细纱自动接头技术领域；包括机器人、旋转锭子、气泵装置、吸嘴、毛刷、机器视觉系统和控制柜；旋转锭子的一侧对应设有机器人，机器人的末端执行机构上设有毛刷和吸嘴；吸嘴与气泵装置连接；旋转锭子对应设有机器视觉系统；机器人、旋转锭子、气泵装置和机器视觉系统与控制柜连接。本发明装置使用机器人完成纱管的取放，使用毛刷将附着在纱管表面的断纱刷离纱管，引入机器视觉的方法完成断纱的识别与定位以及断纱是否捕获成功的检测，使用负压气泵完成断纱的捕获。本发明用于断纱的寻找与捕获，解决了现有环锭纺细纱自动接头装置中断纱找头与捕获时间长、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113174669B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110398252.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 东华大学
IPC: D01H15/00
Abstract: 本发明设计了一种用于环锭纺细纱自动接头的机器人末端执行机构，所述机器人末端执行机构安装于工业机器人的末端关节，其特征在于，包括纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置、穿钢丝圈装置和断纱装置，纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置和穿钢丝圈装置分别位于所述机器人末端执行机构的四个不同工位，断纱装置设于纱线送出与柔性牵引装置上。本发明极大地简化了完成自动接头装置的机械结构与操作复杂度，并减少了移动接头过程中需要重新定位的机构数量。
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公开(公告)号：CN113658131A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110936624.4
申请日：2021-08-16
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉巡游式环锭纺断纱检测方法，其特征在于，包括以下步骤：带有工业摄像头的工业相机对纱线进行巡游式检测，处理器获取工业相机巡游中的图片；建立目标区域识取模型并对目标区域识取模型进行训练，将获得的实时图像输入训练后的目标区域识取模型，判断图像中是否包含纱线目标，并提取包含纱线目标的图像的感兴趣区域；对正常矩形图像进行平滑处理；计算每根纱线的长度从而判断是否发生断纱现象。本发明考虑检测纱线数量动态变化的问题；考虑了适应不同场合下环锭纺细纱机的检测和移动下图像畸变问题，具有较好的鲁棒性；能够适应于图像纱线间距变化的问题；考虑到了多次降噪问题，有效的提高了检测的准确率。
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