公开(公告)号：CN113174668B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110398139.6

申请日：2021-04-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 张洁 ,  汪俊亮 ,  李冬武 ,  郭嘉苇 ,  蒋佳楠 ,  李佳运 ,  王文龙 ,  肖汛 ,  许芳婷 ,  沈航

IPC: D01H15/00

Abstract: 本发明涉及一种环锭纺细纱机自动接头方法，用于环锭细纱机自动接头。本发明还提供了一种环锭纺细纱机自动接头装置，所述装置包括：工业机器人、多工位末端执行机构、吹气绕纱装置、备用纱退绕装置、钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、接头操作台、3D相机等。所述接头方法步骤为：制停断纱锭子、获取细纱机各目标三维位姿信息、取出纱管放于吹气绕纱装置、定位钢丝圈、将备用纱卷绕在断纱纱管上、为备用纱加张力、将完成绕纱的纱管放回细纱机、挂线穿钢丝圈、牵引纱线穿过气圈环、导纱钩并喂入前罗拉。本发明提供了一种新的备用纱接头方法与装置，解决了现有自动接头技术难以实际应用、接头成功率低等问题。

公开(公告)号：CN113174669A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110398252.4

申请日：2021-04-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 张洁 ,  汪俊亮 ,  蒋佳楠 ,  郭嘉苇 ,  李冬武 ,  沈航 ,  李佳运 ,  王文龙 ,  肖汛 ,  许芳婷

IPC: D01H15/00

Abstract: 本发明设计了一种用于环锭纺细纱自动接头的机器人末端执行机构，所述机器人末端执行机构安装于工业机器人的末端关节，其特征在于，包括纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置、穿钢丝圈装置和断纱装置，纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置和穿钢丝圈装置分别位于所述机器人末端执行机构的四个不同工位，断纱装置设于纱线送出与柔性牵引装置上。本发明极大地简化了完成自动接头装置的机械结构与操作复杂度，并减少了移动接头过程中需要重新定位的机构数量。

公开(公告)号：CN113174669B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202110398252.4

申请日：2021-04-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 张洁 ,  汪俊亮 ,  蒋佳楠 ,  郭嘉苇 ,  李冬武 ,  沈航 ,  李佳运 ,  王文龙 ,  肖汛 ,  许芳婷

IPC: D01H15/00

Abstract: 本发明设计了一种用于环锭纺细纱自动接头的机器人末端执行机构，所述机器人末端执行机构安装于工业机器人的末端关节，其特征在于，包括纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置、穿钢丝圈装置和断纱装置，纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置和穿钢丝圈装置分别位于所述机器人末端执行机构的四个不同工位，断纱装置设于纱线送出与柔性牵引装置上。本发明极大地简化了完成自动接头装置的机械结构与操作复杂度，并减少了移动接头过程中需要重新定位的机构数量。

公开(公告)号：CN113604919A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110398137.7

申请日：2021-04-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 张洁 ,  汪俊亮 ,  蒋佳楠 ,  郭嘉苇 ,  李冬武 ,  沈航 ,  李佳运 ,  王文龙 ,  肖汛 ,  许芳婷

IPC: D01H15/00

Abstract: 本发明涉及一种用于环锭纺细纱自动接头的备用纱绕纱装置，包括吹气绕纱装置、备用纱退绕装置、纱线送出与柔性牵引装置；所述吹气绕纱装置可将备用纱稳定卷绕至断纱纱管上；所述备用纱退绕装置可以控制备用纱的输出长度与速度；所述纱线送出与柔性牵引装置装配在工业机器人末端，用于完成备用纱的运送、备用纱的柔性持握与牵引。本发明为自动接头中引纱接头方式提供了一种稳定可靠的备用纱绕纱装置，解决了现有引纱接头技术中绕纱不稳定、成功率低的问题。

公开(公告)号：CN113604919B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202110398137.7

申请日：2021-04-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 张洁 ,  汪俊亮 ,  蒋佳楠 ,  郭嘉苇 ,  李冬武 ,  沈航 ,  李佳运 ,  王文龙 ,  肖汛 ,  许芳婷

IPC: D01H15/00

Abstract: 本发明涉及一种用于环锭纺细纱自动接头的备用纱绕纱装置，包括吹气绕纱装置、备用纱退绕装置、纱线送出与柔性牵引装置；所述吹气绕纱装置可将备用纱稳定卷绕至断纱纱管上；所述备用纱退绕装置可以控制备用纱的输出长度与速度；所述纱线送出与柔性牵引装置装配在工业机器人末端，用于完成备用纱的运送、备用纱的柔性持握与牵引。本发明为自动接头中引纱接头方式提供了一种稳定可靠的备用纱绕纱装置，解决了现有引纱接头技术中绕纱不稳定、成功率低的问题。

公开(公告)号：CN113174668A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110398139.6

申请日：2021-04-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 张洁 ,  汪俊亮 ,  李冬武 ,  郭嘉苇 ,  蒋佳楠 ,  李佳运 ,  王文龙 ,  肖汛 ,  许芳婷 ,  沈航

IPC: D01H15/00

Abstract: 本发明涉及一种环锭纺细纱机自动接头方法，用于环锭细纱机自动接头。本发明还提供了一种环锭纺细纱机自动接头装置，所述装置包括：工业机器人、多工位末端执行机构、吹气绕纱装置、备用纱退绕装置、钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、接头操作台、3D相机等。所述接头方法步骤为：制停断纱锭子、获取细纱机各目标三维位姿信息、取出纱管放于吹气绕纱装置、定位钢丝圈、将备用纱卷绕在断纱纱管上、为备用纱加张力、将完成绕纱的纱管放回细纱机、挂线穿钢丝圈、牵引纱线穿过气圈环、导纱钩并喂入前罗拉。本发明提供了一种新的备用纱接头方法与装置，解决了现有自动接头技术难以实际应用、接头成功率低等问题。