公开(公告)号：CN101249651B

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200810035781.2

申请日：2008-04-09

Applicant: 东华大学

Inventor： 李蓓智 ,  杨建国 ,  张帆 ,  王胜利 ,  朱大虎 ,  吴喜如 ,  于景刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床与机器人的解耦的二转动一移动并联机构，由机架、动平台和连接机架与动平台的三条运动支链组成，一号运动支链、二号运动支链两条结构相同，包括一号转动副、二号转动副、一号移动副、二号移动副、一号球铰链、二号球铰链和杆件，三号运动支链包括三号移动副、三号球铰链和杆件，一号运动支链、二号运动支链的一号转动副、二号转动副垂直分布，三号运动支链与机架连接点为直角顶点，本发明仅含少量运动副，结构简单、安装方便、转动惯量小，运动响应快而且基本单个输出自由度仅需要控制单个驱动单元，标定容易，控制简单，不但控制运动更加精确而且大大降低了开发成本和开发周期。

公开(公告)号：CN101249651A

公开(公告)日：2008-08-27

申请号：CN200810035781.2

申请日：2008-04-09

Applicant: 东华大学

Inventor： 李蓓智 ,  杨建国 ,  张帆 ,  王胜利 ,  朱大虎 ,  吴喜如 ,  于景刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床与机器人的解耦的二转动一移动并联机构，由机架(1)、动平台(3)和连接机架(1)与动平台(3)的三条运动支链组成，所述运动支链(2a)、(2b)两条结构相同，包括转动副(21)、(24)、移动副(22)、(25)、球铰链(23)、(26)和杆件，所述运动支链(2c)包括移动副(27)、球铰链(28)和杆件，并且运动支链(2a)、(2b)的转动副(21)、(24)垂直分布，运动支链(2c)与机架连接点为直角顶点，本发明仅含少量运动副，结构简单、安装方便、转动惯量小，运动响应快而且基本单个输出自由度仅需要控制单个驱动单元，标定容易，控制简单，不但控制运动更加精确而且大大降低了开发成本和开发周期。