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公开(公告)号：CN106514660B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610952988.0
申请日：2016-11-03
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种海底管线检测用水下机器人。主要为了解决传统有缆水下机器人（ROV）易受洋流、海底复杂环境影响的问题。其特征在于：本装置包括ROV本体、管道夹持行走装置和检测装置。ROV本体作为载体为管道夹持装置和行走装置提供动力，ROV本体主要包括载体框架、机械手、垂直推进器、水平推进器、浮力模块、耐压仓、云台、液压油箱几部分；管道夹持行走装置主要是用来对管道进行夹持，以确保内凹轮紧贴管道进行行走，管道夹持装置可以调整尺寸来适应不同直径的管道；检测装置通过各种传感器和多种检测设备,以支持船舶为作业平台完成对海底管线的全面检测。该发明可减少洋流对测量稳定性的影响以及传统ROV推进器运行时对周围环境的破坏等问题。
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公开(公告)号：CN108016585A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711247560.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种水下机器人用宏微机械臂。主要目的在于优化轻型水下机械臂，提高其工作精度和增大其工作空间。其特征在于：由宏机械臂与微机械臂串联形成；宏机械臂采用5自由度的串联机械臂，其自由度分别为腰部的一个左右摆动自由度、大臂的两个上下摆动自由度、腕部的一个旋转自由度、手爪的一个张合自由度；微机械臂采用菱形并联机器人结构，通过菱形机构的虚拟轴代替传递链的实轴的方法来获得较大的伸缩比，微机械臂有3个自由度，两个旋转自由度和一个移动自由度。本种宏微机械臂可以提高水下机器人的工作性能，结构紧凑，在占用同等空间的情况下，其工作空间比常规的机械臂要大的多并且其工作精度也比常规的机械臂要高。
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公开(公告)号：CN105298413B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510884089.7
申请日：2015-12-04
Applicant: 东北石油大学
IPC: E21B19/14
Abstract: 本发明公开了一种海洋钻井平台管柱自动化移运装置，解决了现有管柱移运机构自由度低，精确度及连贯性不高等问题。包括底座、机械臂系统及末端执行器，其中的机械臂系统由四根机械臂组成，前两根机械臂较长，可以高效快速的将抓取装置移送到钻杆附近；后两根机械臂较短，刚度也比大臂好，可以补偿大臂带来的精度误差，从而对抓取管柱进行精确定位。另外，机械臂系统及末端执行器处多个关节和自由度的设计使抓取过程中更有连续性，提高了抓取的准确度和灵活性。
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公开(公告)号：CN105464604A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510884099.0
申请日：2015-12-04
Applicant: 东北石油大学
IPC: E21B19/15
Abstract: 本发明公开了一种开式管柱储存与排放装置，解决了现有钻柱存储装置结构复杂，工艺流程繁琐，占用空间大、安全风险高等问题。装置采用模块化设计，由外盒机架、管柱起升装置、拨管机构、动力猫道几部分组成。外盒机架可对管柱进行分层存储，管柱起升装置可对整排管柱进行起升及下放，拔管机构能够将整排管柱运送到一定位置后完成管柱的移出，或是将动力猫道输送过来的管柱移入；动力猫道可沿拔管架上轨道升降，猫道上V型槽能够倾斜，自动完成管柱的放入和移出。装置的使用改善了控制操作环境，节省了人力，也保证了工人的作业安全。
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公开(公告)号：CN106428484B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201611058709.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 东北石油大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种海洋石油开发自适应多足水下机器人，主要为了解决目前大多数水下机器人开展水下作业适用空间受到限制的问题。其特征在于：该装置由ROV本体、多足机构两大部分组成；多足机构有6条腿，每条腿有5个自由度，基节与本体连接处2个，大腿与基节连接处1个，小腿与大腿连接处1个，足部与小腿连接处1个；足底是吸盘式结构，吸盘转动90度可以用于轮式滚动，通过轮足转换适用不同工况。本装置可以依靠螺旋桨悬浮，在道路不平或遇到管线复杂处可以依靠多足在海底步行，道路平坦处可以依靠轮子在海底滚动前行，检测导管架时可以依靠吸盘吸附不同尺寸的管柱，从而提高了工作的稳定性和对环境的适应性，改善了水下机器人的运动性能和工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106439222A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610952932.5
申请日：2016-11-03
Applicant: 东北石油大学
IPC: F16L1/12
CPC classification number: F16L1/12
Abstract: 一种海底管道连接安装用水下机器人。主要为了解决现有深水海底管道连接不能人工潜水操作以及在连接过程中连接工人劳动强度大、危险性高等问题。其特征在于：主要由ROV机器人、法兰连接机具、浮箱、连接板几部分组成；ROV机器人，能够将法兰连接机具移运到指定的法兰连接处，并为法兰机具进行法兰连接时提供所需要的动力；法兰连接机具包含有螺栓库、螺母库、固定手爪和连接框架，主要完成法兰的连接工作；浮箱，用于平衡法兰连接机具在海洋中的重量；连接板，能够将ROV机器人和法兰连接机具进行可靠的连接。该机器人能够顺利地实现所要求的机械动作，从而不再需要潜水员进行水下操作，保证了工人的作业安全。
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公开(公告)号：CN108016585B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711247560.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种水下机器人用宏微机械臂。主要目的在于优化轻型水下机械臂，提高其工作精度和增大其工作空间。其特征在于：由宏机械臂与微机械臂串联形成；宏机械臂采用5自由度的串联机械臂，其自由度分别为腰部的一个左右摆动自由度、大臂的两个上下摆动自由度、腕部的一个旋转自由度、手爪的一个张合自由度；微机械臂采用菱形并联机器人结构，通过菱形机构的虚拟轴代替传递链的实轴的方法来获得较大的伸缩比，微机械臂有3个自由度，两个旋转自由度和一个移动自由度。本种宏微机械臂可以提高水下机器人的工作性能，结构紧凑，在占用同等空间的情况下，其工作空间比常规的机械臂要大的多并且其工作精度也比常规的机械臂要高。
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公开(公告)号：CN106439222B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610952932.5
申请日：2016-11-03
Applicant: 东北石油大学
IPC: F16L1/12
Abstract: 一种海底管道连接安装用水下机器人。主要为了解决现有深水海底管道连接不能人工潜水操作以及在连接过程中连接工人劳动强度大、危险性高等问题。其特征在于：主要由ROV机器人、法兰连接机具、浮箱、连接板几部分组成；ROV机器人，能够将法兰连接机具移运到指定的法兰连接处，并为法兰机具进行法兰连接时提供所需要的动力；法兰连接机具包含有螺栓库、螺母库、固定手爪和连接框架，主要完成法兰的连接工作；浮箱，用于平衡法兰连接机具在海洋中的重量；连接板，能够将ROV机器人和法兰连接机具进行可靠的连接。该机器人能够顺利地实现所要求的机械动作，从而不再需要潜水员进行水下操作，保证了工人的作业安全。
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公开(公告)号：CN106428484A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611058709.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 东北石油大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 一种海洋石油开发自适应多足水下机器人，主要为了解决目前大多数水下机器人开展水下作业适用空间受到限制的问题。其特征在于：该装置由ROV本体、多足机构两大部分组成；多足机构有6条腿，每条腿有5个自由度，基节与本体连接处2个，大腿与基节连接处1个，小腿与大腿连接处1个，足部与小腿连接处1个；足底是吸盘式结构，吸盘转动90度可以用于轮式滚动，通过轮足转换适用不同工况。本装置可以依靠螺旋桨悬浮，在道路不平或遇到管线复杂处可以依靠多足在海底步行，道路平坦处可以依靠轮子在海底滚动前行，检测导管架时可以依靠吸盘吸附不同尺寸的管柱，从而提高了工作的稳定性和对环境的适应性，改善了水下机器人的运动性能和工作效率。
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公开(公告)号：CN105298413A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510884089.7
申请日：2015-12-04
Applicant: 东北石油大学
IPC: E21B19/14
Abstract: 本发明公开了一种海洋钻井平台管柱自动化移运装置，解决了现有管柱移运机构自由度低，精确度及连贯性不高等问题。包括底座、机械臂系统及末端执行器，其中的机械臂系统由四根机械臂组成，前两根机械臂较长，可以高效快速的将抓取装置移送到钻杆附近；后两根机械臂较短，刚度也比大臂好，可以补偿大臂带来的精度误差，从而对抓取管柱进行精确定位。另外，机械臂系统及末端执行器处多个关节和自由度的设计使抓取过程中更有连续性，提高了抓取的准确度和灵活性。
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