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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102644831B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210128494.2
申请日：2012-04-27
Applicant: 东北石油大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 一种蠕动式管道机器人驱动行走机构。主要解决现有的管道内驱动行走机构托动力较小，难以驱动机器人在管道内较远距离行走的问题。其特征在于：所述机构由曲柄摇块机构和蜗轮蜗杆机构串联组合而成，皆以机器人机体为机架，在曲柄摇块机构中的连杆为弹性连杆结构，弹性连杆穿过绕机体摆动的摇快，与绕机体转动的蜗轮相连，构成曲柄摇块机构。前后有2组完全相同的该曲柄摇块机构。当电机带动蜗杆驱动蜗轮旋转时，连接在前后2组曲柄摇块机构上的行走足做平动。上述前后2组驱动行走部件沿蜗杆径向120°均匀分布，由一个蜗杆驱动。该驱动行走机构能够使行走足与管壁接触充分，产生较大的拖动力，使机器人可以在管道内进行较远距离的行走。
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公开(公告)号：CN108953836B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810753083.X
申请日：2018-07-10
Applicant: 东北石油大学
IPC: F16L55/30 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 一种蠕动式管道驱动行走机构。主要解决现有的管道驱动行走机构拖动力较小的问题。其特征在于：所述机构的驱动部分为不完全齿轮齿条机构，行走部分为曲柄摇杆机构，机体上开有纵向2条长条形槽，呈180°分布在机体的圆柱形表面；曲柄摇杆机构中的连杆为弹性连杆结构，连杆上装有行走足，弹性连杆穿过安装在机体上的滑块，与不完全齿轮相连，滑块与机体通过转动副相连接，每一个行走足通过两组曲柄摇杆机构相连接，通过不完全齿轮齿条将齿条的往复运动转换成回转运动。本种驱动行走机构能够提供多大的拖动力由连杆上的压簧刚度决定，当压簧刚度满足所需拖动力的要求且液压缸能够提供足够的驱动力时，该驱动行走机构就能提供所需的拖动力。
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公开(公告)号：CN108953836A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810753083.X
申请日：2018-07-10
Applicant: 东北石油大学
IPC: F16L55/30 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 一种蠕动式管道驱动行走机构。主要解决现有的管道驱动行走机构拖动力较小的问题。其特征在于：所述机构的驱动部分为不完全齿轮齿条机构，行走部分为曲柄摇杆机构，机体上开有纵向2条长条形槽，呈180°分布在机体的圆柱形表面；曲柄摇杆机构中的连杆为弹性连杆结构，连杆上装有行走足，弹性连杆穿过安装在机体上的滑块，与不完全齿轮相连，滑块与机体通过转动副相连接，每一个行走足通过两组曲柄摇杆机构相连接，通过不完全齿轮齿条将齿条的往复运动转换成回转运动。本种驱动行走机构能够提供多大的拖动力由连杆上的压簧刚度决定，当压簧刚度满足所需拖动力的要求且液压缸能够提供足够的驱动力时，该驱动行走机构就能提供所需的拖动力。
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公开(公告)号：CN102644831A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210128494.2
申请日：2012-04-27
Applicant: 东北石油大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 一种蠕动式管道机器人驱动行走机构。主要解决现有的管道内驱动行走机构托动力较小，难以驱动机器人在管道内较远距离行走的问题。其特征在于：所述机构由曲柄摇块机构和蜗轮蜗杆机构串联组合而成，皆以机器人机体为机架，在曲柄摇块机构中的连杆为弹性连杆结构，弹性连杆穿过绕机体摆动的摇快，与绕机体转动的蜗轮相连，构成曲柄摇块机构。前后有2组完全相同的该曲柄摇块机构。当电机带动蜗杆驱动蜗轮旋转时，连接在前后2组曲柄摇块机构上的行走足做平动。上述前后2组驱动行走部件沿蜗杆径向120o均匀分布，由一个蜗杆驱动。该驱动行走机构能够使行走足与管壁接触充分，产生较大的拖动力，使机器人可以在管道内进行较远距离的行走。
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公开(公告)号：CN102644830A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210128525.4
申请日：2012-04-27
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 本发明公开了一种采用并联机构作为驱动行走机构的管内爬行器。其特征在于：包括上平台单元、下平台单元以及直线驱动器单元；上平台单元和下平台单元的结构相同，6组直线驱动器单元通过球铰连接于相向对称布置的上平台单元和下平台单元之间，形成6自由度并联机构，所述并联机构外套有波纹管。本发明将并联机构应用于管道机器人的驱动行走机构中，通过支撑腿足交替地支撑在管道内壁上，从而使上、下平台交替地为动静平台，配合直线驱动器交替地伸缩运动，使爬行器蠕动式地前进，具有较好的灵活度和大拖动力。
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