公开(公告)号：CN106741757B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201611178627.1

申请日：2016-12-19

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 任福深 ,  张铎 ,  胡庆 ,  张宝良 ,  杨帅 ,  王宝金 ,  范涛 ,  李建民 ,  高胜

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/08

Abstract: 一种便携式水下机器人。该种水下机器人具有便于实现自由悬停的空心外壳以及水平推进器装置和齿轮传动配重改变装置；其中，左右两个空心外壳形成的水下机器人内部空间，可以提供在水中的浮力；齿轮传动配重改变装置中的电动机通过皮带连接控制小齿轮转动，小齿轮与大齿轮内啮合，带动大齿轮转动，通过改变大齿轮位置，来改变重心位置，然后调节垂直运动方向；水平推进器装置中设置了左右两个螺旋桨，通过控制器控制两个螺旋桨驱动电机的左、右转速不同，以实现水下机器人向左或向右旋转；两边螺旋桨转速相同时，机器人直走；控制螺旋桨正转向前运动，控制螺旋桨反转向后运动。具有结构简单、体积小、便于携带以及适于在浅水区域中作业的特点。

公开(公告)号：CN106741757A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611178627.1

申请日：2016-12-19

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 任福深 ,  张铎 ,  胡庆 ,  张宝良 ,  杨帅 ,  王宝金 ,  范涛 ,  李建民 ,  高胜

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/08

CPC classification number: B63C11/52 ,  B63H5/08

Abstract: 一种便携式水下机器人。该种水下机器人具有便于实现自由悬停的空心外壳以及水平推进器装置和齿轮传动配重改变装置；其中，左右两个空心外壳形成的水下机器人内部空间，可以提供在水中的浮力；齿轮传动配重改变装置中的电动机通过皮带连接控制小齿轮转动，小齿轮与大齿轮内啮合，带动大齿轮转动，通过改变大齿轮位置，来改变重心位置，然后调节垂直运动方向；水平推进器装置中设置了左右两个螺旋桨，通过控制器控制两个螺旋桨驱动电机的左、右转速不同，以实现水下机器人向左或向右旋转；两边螺旋桨转速相同时，机器人直走；控制螺旋桨正转向前运动，控制螺旋桨反转向后运动。具有结构简单、体积小、便于携带以及适于在浅水区域中作业的特点。