-
公开(公告)号：CN202781147U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220265908.1
申请日：2012-11-12
Abstract: 线驱动超冗余自由度机器人,它涉及一种超冗余自由度机器人。针对现有超冗余自由度机器人制造成本高、实现多自由度关节驱动困难问题。电机(10)通过支座(12)与箱体(9)固接,电机(10)上固装有滑轮(11),一组连杆通过胡克铰(3)铰接,最上端的连杆(2)和中间连杆(13)上固装有向下弯曲的十字交叉弧形杆(5),最下端的连杆(14)上固装有十字形直杆(6),向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个顶端固装有环耳(4),向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个端部和十字形直杆(6)的四个端部上的管孔与支座(12)上的管孔之间固装有软管(7),软管(7)内装有线绳(8),同一水平面内相隔180°的两根线绳(8)构成拮抗线对,拮抗线对的下端连接且缠绕在滑轮(11)上。本实用新型具有较多的冗余自由度,成本低、容易实现。
-
公开(公告)号：CN108762296A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810438105.3
申请日：2018-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 一种基于蚁群算法的无人机欺骗路线规划方法，本发明涉及基于蚁群算法的无人机欺骗路线规划方法。本发明的目的是为了解决现有黑飞无人机欺骗路线规划只是在现有真实路线基础上引入了欺骗加速度和速度，导致对地形适应性与控制精度差的问题。过程为：一、对蜂窝网格对无人机飞行区域进行分类，设定起始区、危险区、控制区和坠毁区；二、更新蚁群算法中的信息素浓度；三、得到蚁群算法中的转移概率；四、当蚂蚁从起始区出发，计算出当前城市与下一城市的转移概率，选择转移概率最大的城市作为下一目的城市，直至到达坠毁区，得到在无人机飞行区域的基于蚁群算法的欺骗路线。本发明用于无人机欺骗路线规划领域。
-
公开(公告)号：CN101229641A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810064039.4
申请日：2008-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 线驱动超冗余自由度机器人，它涉及一种超冗余自由度机器人。针对现有超冗余自由度机器人制造成本高、实现多自由度关节驱动困难问题。电机(10)通过支座(12)与箱体(9)固接，电机(10)上固装有滑轮(11)，一组连杆通过胡克铰(3)铰接，最上端的连杆(2)和中间连杆(13)上固装有向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)，最下端的连杆(14)上固装有十字形直杆(6)，向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个顶端固装有环耳(4)，向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个端部和十字形直杆(6)的四个端部上的管孔与支座(12)上的管孔之间固装有软管(7)，软管(7)内装有线绳(8)，同一水平面内相隔180°的两根线绳(8)构成拮抗线对，拮抗线对的下端连接且缠绕在滑轮(11)上。本发明具有较多的冗余自由度，成本低、容易实现。
-
公开(公告)号：CN107015196B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710224471.4
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 一种基于功率延迟分布与波达角测距的单节点室内定位方法，本发明涉及基于功率延迟分布与波达角测距的单节点室内定位方法。本发明的目的是为了解决现有现有指纹图定位系统定位精度低，定位精度取决于近似算法的优劣，指纹图定位需要预先在定位环境部署大量定位节点并采集指纹图，消耗大量的物力财力以及单节点实现定位误差大的缺点。过程为：一、室内定位系统接收机得到A组信道状态信息；二、获取信道状态信息中的相位信息和幅度信息；三、采用插值法对得到信道状态信息中的相位信息进行误差消除；四、对幅度信息和消除误差后的相位信息进行处理，得到传输距离；五、将步骤四得到的传输距离基于三边定位求解客户位置。本发明用于室内定位领域。
-
公开(公告)号：CN108664621A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810454553.2
申请日：2018-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 一种基于Labview和STK的显示系统的设计方法，它涉及一种显示系统的设计方法。本发明的目的是通过调用DLL的方式来实现Labview端对STK端的显示控制。所述方法基于STK的显示功能和Labview的工程设计功能，通过STK的Connect模块、Labview的VISA接口和建立状态机项目，实现不同终端之间使用Labview控制STK的功能；所述方法实现过程为：创建一个可被Labview调用的STKCONNECT.dll；串口传输过程；显示系统主体设计与实现，使用事件结构与循环结构嵌套的状态机作为显示系统主体整个程序的架构。本发明适于控制端与显示端分离的实际需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108664621B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810454553.2
申请日：2018-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06F16/904 , G06F8/38
Abstract: 一种基于Labview和STK的显示系统的设计方法，它涉及一种显示系统的设计方法。本发明的目的是通过调用DLL的方式来实现Labview端对STK端的显示控制。所述方法基于STK的显示功能和Labview的工程设计功能，通过STK的Connect模块、Labview的VISA接口和建立状态机项目，实现不同终端之间使用Labview控制STK的功能；所述方法实现过程为：创建一个可被Labview调用的STKCONNECT.dll；串口传输过程；显示系统主体设计与实现，使用事件结构与循环结构嵌套的状态机作为显示系统主体整个程序的架构。本发明适于控制端与显示端分离的实际需求。
-
公开(公告)号：CN108762296B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810438105.3
申请日：2018-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 一种基于蚁群算法的无人机欺骗路线规划方法，本发明涉及基于蚁群算法的无人机欺骗路线规划方法。本发明的目的是为了解决现有黑飞无人机欺骗路线规划只是在现有真实路线基础上引入了欺骗加速度和速度，导致对地形适应性与控制精度差的问题。过程为：一、对蜂窝网格对无人机飞行区域进行分类，设定起始区、危险区、控制区和坠毁区；二、更新蚁群算法中的信息素浓度；三、得到蚁群算法中的转移概率；四、当蚂蚁从起始区出发，计算出当前城市与下一城市的转移概率，选择转移概率最大的城市作为下一目的城市，直至到达坠毁区，得到在无人机飞行区域的基于蚁群算法的欺骗路线。本发明用于无人机欺骗路线规划领域。
-
公开(公告)号：CN106950538B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710141877.6
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 一种基于中国剩余定理和多天线三边定位的单节点室内定位方法，本发明涉及基于中国剩余定理和多天线三边定位的单节点室内定位方法。本发明的目的是为了解决现有指纹图定位需要预先在定位环境部署大量定位节点并采集指纹图，消耗大量的物力财力,大大限制了室内定位系统的推广以及单节点实现定位误差大的问题。过程为：室内定位系统接收机和发射机跳频N次，室内定位系统接收机得到N组信道状态信息；获取室内定位系统接收机的信道状态信息中的相位信息；对得到信道状态信息中的相位信息进行误差消除；利用中国剩余定理对消除误差后的相位信息进行处理，得到传输距离；将三得到的传输距离基于三边定位求解客户位置。本发明用于室内定位领域。
-
公开(公告)号：CN105432465A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510771278.3
申请日：2015-11-12
IPC: A01H4/00
Abstract: 一种提高红松胚性愈伤组织诱导率和转胚率的方法，本发明涉及一种提高红松胚性愈伤组织诱导率和转胚率的方法。本发明是要解决现有红松在进行体细胞胚胎发生时，胚性愈伤组织诱导率和转胚率低的问题，方法为：一、材料的灭菌；二、胚性愈伤诱导；三、愈伤组织的继代保持与增殖；四、原胚的诱导；五、体细胞胚的发育、成熟与植株再生，即完成。本发明通过培养基中各组分的合理配比与适宜的培养条件，使红松在进行体细胞胚胎发生时，胚性愈伤组织诱导率和转胚率都得到了提高，胚性愈伤组织诱导率可达到33.3％，本发明通过加入肌醇使胚性愈伤褐化程度降低，且更有助于球形胚的转化，转胚率是不加肌醇的6-8倍。本发明应用于林业领域。
-
公开(公告)号：CN105432465B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510771278.3
申请日：2015-11-12
IPC: A01H4/00
Abstract: 一种提高红松胚性愈伤组织诱导率和转胚率的方法，本发明涉及一种提高红松胚性愈伤组织诱导率和转胚率的方法。本发明是要解决现有红松在进行体细胞胚胎发生时，胚性愈伤组织诱导率和转胚率低的问题，方法为：一、材料的灭菌；二、胚性愈伤诱导；三、愈伤组织的继代保持与增殖；四、原胚的诱导；五、体细胞胚的发育、成熟与植株再生，即完成。本发明通过培养基中各组分的合理配比与适宜的培养条件，使红松在进行体细胞胚胎发生时，胚性愈伤组织诱导率和转胚率都得到了提高，胚性愈伤组织诱导率可达到33.3％，本发明通过加入肌醇使胚性愈伤褐化程度降低，且更有助于球形胚的转化，转胚率是不加肌醇的6‑8倍。本发明应用于林业领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.044 seconds)
