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公开(公告)号：CN118952298A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411322556.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种绳索牵引的变刚度张拉机构，包括安装框架，所述安装框架上固定连接有第一张拉构件，安装框架上固定连接有绳驱舵机，绳驱舵机的输出轴上固定连接有绳驱延展件，绳驱延展件的两端均固定连接有绳驱机构绳索，第一张拉构件的后端设置有多个并排设置的第二张拉构件，位于最后侧的第二张拉构件的后侧设置有第三张拉构件，第三张拉构件的后侧设置有第四张拉构件，两个绳驱机构绳索依次穿过第一张拉构件和多个第二张拉构件固定连接在第三张拉构件的左右两侧；该机构结构紧凑，控制较为简单，极大减少了机械摩擦，保证了机构的高柔顺性。
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