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公开(公告)号：CN111034461A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811187948.7
申请日：2018-10-12
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器、末端关节、立悬臂梁、限位块、横悬臂梁、臂部关节、输送管、筛选收集装置、引风机等结构。工作时，将树枝夹入两逆向旋转的梳刷工作头之间，引风机启动后将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两逆向转动的工作头时，与其产生相对运动，果实摘落进入输送管，随着末端执行器位置的不停移动，成熟果实连续不断从枝条梳摘，掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，可将少量的树叶等杂质分离。
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公开(公告)号：CN109287265A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710608680.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明提供一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，由行走装置、机械臂、梳刷式采摘末端执行器、控制系统、筛选收集装置等组成。其中行走装置包括行走用车轮、转向用车轮和底盘，机械臂包括直悬臂梁和关节，控制系统包括发射机和接收机模块。工作时，将梳刷采摘器放在枝条附近移动，引风机抽风将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两梳刷工作头时，工作头与其产生相对运动，由梳齿将果实摘下，经输送管进入筛选收集装置。
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公开(公告)号：CN208924683U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821654670.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器、末端关节、立悬臂梁、限位块、横悬臂梁、臂部关节、输送管、筛选收集装置、引风机等结构。工作时，将树枝夹入两逆向旋转的梳刷工作头之间，引风机启动后将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两逆向转动的工作头时，与其产生相对运动，果实摘落进入输送管，随着末端执行器位置的不停移动，成熟果实连续不断从枝条梳摘，掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，可将少量的树叶等杂质分离。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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