公开(公告)号：CN112677153A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011484365.8

申请日：2020-12-16

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘亚秋 ,  刘勋 ,  吕云蕾 ,  刘丽娜 ,  赵汉琛 ,  孙海超 ,  王兆乐 ,  赵月

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种改进RRT的工业机器人路径避障规划算法，针对传统RRT算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性，收敛速度慢等问题，文中在传统RRT的基础上，提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略，并且在算法陷入局部极小值时，采用避免回归机制，快速脱离极小值。然后结合Dijkstra算法对改进算法产生的路径进行优化，得到一条优化后的路径。最后，得到的机械臂末端有效路径再通过本文的机械臂规划模块，转化为一条机械臂最优位姿路径。将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验，实验结果表明，该算法能有效指导RRT树的生长方向，避免陷入极小值，并且提高算法的收敛速度，并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率。

公开(公告)号：CN112677153B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202011484365.8

申请日：2020-12-16

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘亚秋 ,  刘勋 ,  吕云蕾 ,  刘丽娜 ,  赵汉琛 ,  孙海超 ,  王兆乐 ,  赵月

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种改进RRT的工业机器人路径避障规划算法，针对传统RRT算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性，收敛速度慢等问题，文中在传统RRT的基础上，提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略，并且在算法陷入局部极小值时，采用避免回归机制，快速脱离极小值。然后结合Dijkstra算法对改进算法产生的路径进行优化，得到一条优化后的路径。最后，得到的机械臂末端有效路径再通过本文的机械臂规划模块，转化为一条机械臂最优位姿路径。将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验，实验结果表明，该算法能有效指导RRT树的生长方向，避免陷入极小值，并且提高算法的收敛速度，并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率。