公开(公告)号：CN111976861A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010886431.8

申请日：2020-08-28

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李麟 ,  金子微 ,  席军强 ,  李鑫

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B60K17/02

Abstract: 本发明涉及车轮和机械腿关节复用电机传动系统及驱动方法，属于轮步机器人技术领域，解决现有机械腿结构复杂，传动效率低，占用空间大的问题。传动系统包括：第一离合器、第二离合器、行星齿轮组减速器、车轮和轮毂电机；轮毂电机安装在机械腿外壳内，行星齿轮组减速器齿圈安装在机械腿外壳内；轮毂电机的输出轴同时连接第一离合器的输入端和第二离合器的输入端；第一离合器的输出端与车轮连接；第二离合器的输出端与行星齿轮组减速器的输入端连接；行星齿轮组减速器的输出端与腿关节连接。本发明可以应对多变复杂的路况，并实现高效紧凑型复合驱动系统，既可以使用轮驱动，也可以使用腿驱动。

公开(公告)号：CN111976861B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202010886431.8

申请日：2020-08-28

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李麟 ,  金子微 ,  席军强 ,  李鑫

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B60K17/02

Abstract: 本发明涉及车轮和机械腿关节复用电机传动系统及驱动方法，属于轮步机器人技术领域，解决现有机械腿结构复杂，传动效率低，占用空间大的问题。传动系统包括：第一离合器、第二离合器、行星齿轮组减速器、车轮和轮毂电机；轮毂电机安装在机械腿外壳内，行星齿轮组减速器齿圈安装在机械腿外壳内；轮毂电机的输出轴同时连接第一离合器的输入端和第二离合器的输入端；第一离合器的输出端与车轮连接；第二离合器的输出端与行星齿轮组减速器的输入端连接；行星齿轮组减速器的输出端与腿关节连接。本发明可以应对多变复杂的路况，并实现高效紧凑型复合驱动系统，既可以使用轮驱动，也可以使用腿驱动。

公开(公告)号：CN213008453U

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202021841174.8

申请日：2020-08-28

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李麟 ,  金子微 ,  席军强 ,  李鑫

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00

Abstract: 本实用新型涉及转动和摆动关节复用电机传动系统，属于轮步机器人技术领域，解决现有机械腿结构复杂，传动效率低，占用空间大的问题。传动系统包括：第一离合器、第二离合器、行星齿轮组减速器、车轮和轮毂电机；轮毂电机安装在机械腿外壳内，行星齿轮组减速器齿圈安装在机械腿外壳内；轮毂电机的输出轴同时连接第一离合器的输入端和第二离合器的输入端；第一离合器的输出端与车轮连接；第二离合器的输出端与行星齿轮组减速器的输入端连接；行星齿轮组减速器的输出端与腿关节连接。本实用新型可以应对多变复杂的路况，并实现高效紧凑型复合驱动系统，既可以使用轮驱动，也可以使用腿驱动。