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公开(公告)号：CN116125432A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211106442.5
申请日：2022-09-12
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明请求保护一种正交组合激光扫描建图方法及系统,属于激光测绘建图的技术领域。包括以下步骤:1.使用漫游车配备2D激光扫描仪平台，使用两个2D激光扫描仪正交放置,以降低成本。2.针对一个漫游小车激光扫描,在不同的室内区域进行了漫游车的探索，通过激光扫描建图进行正确的2D姿势估计。针对2个漫游小车扫描,使用与第一个探测器相同的程序，使用记录的姿态和扫描值建立了3D地图，对第2个小车通过变换参数，与第一个小车共同生成完整地图。本发明采取2个低成本漫游车组成扫描测绘系统和扫描区域线特征，具有较低的价格和低计算量的优势。
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公开(公告)号：CN116129132A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211106439.3
申请日：2022-09-12
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于激光雷达人行道检测的特征提取方法，属于激光雷达人行道检测的技术领域。本发明使用一个普通的激光雷达进行道路扫描，利用将星形搜索、X零和Z零进行组合完成道路特征提取，输出道路和人行道的3D体素点云以及道路的二维多边形描述，用于克服现有技术中通用性、实时性较差，路面特征提前困难的问题。本发明针的优势为，本发明对人行道边缘检测数据使用三种方法进行特征提取并组合，在三维体素中提出了的星形搜索、X零和Z零方法的结合特征提前方法，该解决方案也可以用于局部路径规划，进而提高其通用性、实时性。
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公开(公告)号：CN116124121A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210691526.3
申请日：2022-06-17
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于谷歌激光雷达制图技术的改进建图方法，属于激光雷达制图的技术领域。本发明基于谷歌的Cartographer进行改进，通过借助调度算法控制激光雷达传感器的扫描范围，控制扫描匹配器搜索窗口来进行局部姿态校正，提出在地图数据收集过程中在短距离和长距离之间交换的管理调度算法。将多距离调度器方法与一些自适应方法相结合，进一步减小传感器扫描大小，扫描匹配器搜索窗口大小，从而提高了处理速度。本发明针的优势为，可以克服现有技术中扫描匹配器更大，随着映射的增长，性能会下降的问题。
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公开(公告)号：CN116153057A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211106440.6
申请日：2022-09-12
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于激光雷达点云估算车道宽度的方法，属于车道识别算法的技术领域。包括以下步骤：首先，利用车辆轨迹视图数据提取路面；其次，通过识别高强度的点，沿着路面提取车道标记，推导出它们的中心线，用于估计车道宽度；然后，中心线的点在沿着、穿过道路方向聚集，识别出不明确的车道标记；最后，分类为正常的车道标记用于车道宽度估计。本发明以精确的激光雷达点云轨迹视图数据提取路面，进而识别车道标记，得到车道标记中心线来估计车道宽度，具有实时简单、估计准确、不受到车道标记磨损影响的优势。
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公开(公告)号：CN116151529A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210692179.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06F17/16
Abstract: 本发明请求保护一种基于裁板锯贪心二维排样的矩阵降阶方法，属于二维矩形排样的技术领域。包括以下步骤：首先，利用在“一刀切”矩形二维排样问题中，进行排样空间的有限网格划分，生成初始运算矩阵；其次，矩阵降阶算法对初始运算矩阵进行降阶，生成降阶运算矩阵；然后，对降阶矩阵进行贪心搜索排样运算；最后，对运算得到的排样结果进行数据补偿运算。本发明针的优势为，对二维矩形排样求解中，矩阵搜索运算时矩阵遍历运算量增大问题进行优化，可以实现矩阵降阶运算，进而提高二维矩形排样中矩阵搜索运算的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116129062A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211106443.X
申请日：2022-09-12
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明请求保护一种梯度下降法优化三维激光扫描伺服电机误差方法，属于2D激光测绘建图的技术领域。包括以下步骤:1.由2D激光扫描仪和伺服马达组装，用于开发一种高效的三维激光点云，实现堆叠二维激光数据以生成三维地图；2.通过梯度下降法，优化电机扭矩、加速度的偏差造成激光和伺服电机之间的时间同步误差，降低伺服电机角坐标和位置坐标中的代价函数，使总体三维点云线性化。本发明主要采取1个2D激光扫描仪和1个伺服马达组装，具有较低的成本，同时提高三维点云地图中精确测量目标尺寸的精度，在激光三维点云地图构建具有重要意义。
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公开(公告)号：CN214265916U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202022736424.8
申请日：2020-11-24
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种改进的裁板锯自动进料机构，包括工作台，进给导杆，底座及探测基准等。底座与横锯路竖锯路采用三点定位进行刚性固定，在横竖锯路与底座之间放置工作台，在工作台横竖两方向各设置两条丝杠，沿工作台侧面进行固定，横竖两条丝杠上设置定位梁可沿丝杠做自由的直线运动，定位梁上安装基准探测装置；工作台上方横竖两方向设置导杆，其对应方向的两根移动基准可通过相应方向的导杆进行刚性连接实现等距进给；台面设置为气浮台，台面具有一定倾角；横竖锯路上安装多组压紧缸，压紧缸可自由伸缩，向下移动至与工作台紧密接触，使被加工板料与工作台紧紧地固定。本装置优势为可以在板材开料全程实现自动进给及锯切加工，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN211805270U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020383508.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型涉及高铁刹车盘加工技术领域，公开了一种高铁刹车盘的去飞边装置，包括支撑底座，所述支撑底座的上端固定连接有对称的两个侧支架，两个所述侧支架上端之间共同固定连接有悬架，所述悬架的下端中部安装有驱动油缸，所述驱动油缸的输出轴上固定连接有安装罩，所述安装罩的一侧安装有驱动机构，所述安装罩的下端转动连接有打磨筒，所述支撑底座的上端中部固定连接有支撑座。本实用新型通过先进行转动切削，然后通过斜磨片进行初步打磨，再通过平磨面进行后续的打磨，相较传统的单一打磨去边装置，更加快捷和精细，更有利于保证刹车盘铸件的去飞边质量。
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公开(公告)号：CN214265911U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202022926348.7
申请日：2020-12-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种改进的往复式裁板锯四杆倾斜锯片组结构。它的基本结构有可倾斜上锯座、可倾斜下锯座、锯片组底座、齿轮传动组、主锯片、槽锯片、电机、液压缸等。在可倾斜下锯座上安装电机、齿轮传动组及两组主锯片，用两个电机及带传动分别控制两端的大锯片，再用带传动及齿轮传动控制槽锯片；可倾斜下锯座与锯片组底座通过销轴连接，可倾斜下锯座与锯片组底座分别与液压缸两端连接，在锯片组底座的下方安装导轨，通过控制液压缸伸缩运动实现可倾斜锯座的倾斜运动，进而实现一侧槽锯片的浅切定位及大锯片的切割。本装置优势为利用两副旋向相反的锯片对板材进行锯切加工，有效利用锯座回程运动时间，提高锯切效率。
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公开(公告)号：CN216123502U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202122245414.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D34/73
Abstract: 本实用新型为一种便于装卸的剪草机构，包括剪草电机，曲柄，移动滑块，上部剪草刀，下部剪草刀。所述剪草电机通过电机固定装置固定在割草机底座前端，所述剪草电机通过电机轴与曲柄过盈配合，所述曲柄与移动滑块配合，所述移动滑块与上部剪草刀配合，所述部剪草上部刀与滑动槽间隙配合，剪草机构通过剪草装置固定孔固定在割草机底座前端。剪草电机通过电机轴与曲柄过盈配合带动曲柄转动，移动滑块位于剪草上部刀的上部，其上部有行程槽，下部与剪草上部刀啮合，限制移动滑块相对于剪草上部刀的横行自由度，曲柄转动带动移动滑块移动，使得移动滑块带动上部剪草刀在滑动槽横向移动，与固定的下部剪草刀相配合，从而实现剪草功能。本机构装配方便，安装快捷，结构简单。
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