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公开(公告)号：CN110319840A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910772604.0
申请日：2019-08-21
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向异常步态识别的共轭梯度姿态解算方法，包括以下步骤：采用共轭梯度法对加速度计和磁力计的数据进行处理，获得解算姿态角，再将解算姿态角与陀螺仪数据积分得到的姿态角进行融合，获得最终的姿态角。本发明通过利用陀螺仪和磁力计与加速度计在频域上的互补特性，采用互补滤波器将磁力计和加速度计的解算姿态角与陀螺仪数据积分得到的姿态角进行融合，获得最终的姿态角，从而可以提高姿态测量的精度，减小了陀螺仪姿态的误差并且提高了加速度计的动态性能。
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