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公开(公告)号：CN116449710A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310425457.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种具有高共振模态柔性系统的负虚化方法，首先建立柔性系统模型，并引入动态前馈补偿器，给出了前馈补偿后系统状态空间方程；其次为补偿后系统选取了一组正定矩阵，并推导一组矩阵不等式条件，使得补偿后系统具有负虚性质，进一步求解矩阵不等式条件可以得到前馈补偿器参数；最后为负虚化后系统设计一个改进的负虚控制器来保证闭环系统稳定。本发明方法确保了具有非负虚属性的高共振模态柔性系统可以采用负虚理论设计控制器，拓展了负虚理论在柔性系统中的应用范围。通过卫星模型仿真实验，表明了在参数摄动或未建模动态情况下，设计后的系统能同时兼顾响应特性和鲁棒性。
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