公开(公告)号：CN109827568A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910086482.X

申请日：2019-01-29

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 赵玉良 ,  梁家琦 ,  沙晓鹏 ,  余嘉宁 ,  詹志坤

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了基于MEMS传感器的多层建筑中行人高度位置估计方法，包括：将MEMS集成传感装置固定于行人下肢上；MEMS集成传感装置采集行人行走楼梯过程中的加速度数据、角速度数据及行人高度数据；采用多阈值检测方法确定出行人步态运动的姿态相和摆动相；对所述姿态相和摆动相的竖直方向加速度分别进行修正，且将姿态相的速度更新为零，对修正后的竖直方向加速度分别进行二次积分，得到行人姿态相和摆动相的估计高度；判断姿态相得到的估计高度数据和微气压计测量的目标高度数据之间是否存在偏差？如果是，则对摆动相得到的估计高度进行误差线性补偿，最终得到更新后的行人定位数据。本发明实现了基于一个传感器节点进行行人高度位置的精确估计。

公开(公告)号：CN109827568B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201910086482.X

申请日：2019-01-29

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 赵玉良 ,  梁家琦 ,  沙晓鹏 ,  余嘉宁 ,  詹志坤

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了基于MEMS传感器的多层建筑中行人高度位置估计方法，包括：将MEMS集成传感装置固定于行人下肢上；MEMS集成传感装置采集行人行走楼梯过程中的加速度数据、角速度数据及行人高度数据；采用多阈值检测方法确定出行人步态运动的姿态相和摆动相；对所述姿态相和摆动相的竖直方向加速度分别进行修正，且将姿态相的速度更新为零，对修正后的竖直方向加速度分别进行二次积分，得到行人姿态相和摆动相的估计高度；判断姿态相得到的估计高度数据和微气压计测量的目标高度数据之间是否存在偏差。如果是，则对摆动相得到的估计高度进行误差线性补偿，最终得到更新后的行人定位数据。本发明实现了基于一个传感器节点进行行人高度位置的精确估计。