公开(公告)号：CN118402935A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410136155.1

申请日：2024-01-31

Applicant: 东北大学 ,  辽宁省残疾人服务中心

Inventor： 林高 ,  韩璐 ,  王斐 ,  刘晶 ,  吴琦

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/00 ,  G16H20/30 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于末端牵引式上肢康复机器人感知—控制技术领域，公开一种基于sEMG驱动的上肢康复机器人仿康复师牵引训练方法及系统，构建基于sEMG的连续力估计模型，通过长短期记忆神经网络提取上肢前臂和上臂的肌肉运动信息用于对人‑机交互力进行估计；构建基于连续交互力估计和肌肉激活的连续力估计模型，用于模仿康复师训练时的上肢牵引力和刚度；提出一种导纳控制器，结合上肢连续交互力和刚度估计，实现末端牵引式上肢康复机器人的仿康复师牵引的拟人化康复任务。本发明能够仅使用sEMG对上肢进行个性化轨迹训练和仿康复师牵引训练，使机器人拥有康复师般柔顺、安全的交互方式，有效防止二次伤害的发生和提高康复机器人的康复效率。