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公开(公告)号：CN112720487B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011545707.2
申请日：2020-12-23
Abstract: 本申请属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于自适应动态力平衡的机械臂抓取方法和系统。其中的方法包括：获取目标物体的目标点云信息，通过凹包轮廓检测算法检测得到边缘轮廓信息，基于边缘轮廓信息和机械臂末端执行器两指间距离，建立目标物体的可抓取区域模型；按照预设的规则生成矩形滑框，利用最小二乘直线拟合对每一矩形滑框内左右两边的凸顶点集合进行直线拟合，基于拟合得到的两条直线间的夹角确定目标物体的可抓取位置；确定目标物体左侧边缘、右侧边缘在第一坐标轴上坐标的平均值，当平均值之差小于预设阈值时，机械臂根据可抓取位置对目标物体进行抓取。本申请方法实施简单快捷，具有较强的实时性，可准确可靠地抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN109648098B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910034511.8
申请日：2019-01-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于复合超声振动切削加工技术领域，公开了一种可提高超声振动维数的超声辅助车削装置，该装置利用一个二维超声椭圆振动系统，通过对该系统的工作头结构进行部分改进，实现刀具振动轨迹由水平面椭圆振动轨迹向三维振动空间运动轨迹的转换。该装置仅通过改变二维超声振动系统的振幅、频率等振动参数，就能使刀具整个三维空间振动轨迹发生相应的改变，使原来的二维超声振动变成了三维超声振动，实现了振动维度的提高，同时也体现了二维超声振动系统与刀具三维空间振动轨迹的关联性。该装置可以直接安装在车床上进行操作使用，且整个装置结构简单，安装方便，加工省时省力。
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公开(公告)号：CN109648098A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910034511.8
申请日：2019-01-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于复合超声振动切削加工技术领域，公开了一种可提高超声振动维数的超声辅助车削装置，该装置利用一个二维超声椭圆振动系统，通过对该系统的工作头结构进行部分改进，实现刀具振动轨迹由水平面椭圆振动轨迹向三维振动空间运动轨迹的转换。该装置仅通过改变二维超声振动系统的振幅、频率等振动参数，就能使刀具整个三维空间振动轨迹发生相应的改变，使原来的二维超声振动变成了三维超声振动，实现了振动维度的提高，同时也体现了二维超声振动系统与刀具三维空间振动轨迹的关联性。该装置可以直接安装在车床上进行操作使用，且整个装置结构简单，安装方便，加工省时省力。
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公开(公告)号：CN112720487A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011545707.2
申请日：2020-12-23
Abstract: 本申请属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于自适应动态力平衡的机械臂抓取方法和系统。其中的方法包括：获取目标物体的目标点云信息，通过凹包轮廓检测算法检测得到边缘轮廓信息，基于边缘轮廓信息和机械臂末端执行器两指间距离，建立目标物体的可抓取区域模型；按照预设的规则生成矩形滑框，利用最小二乘直线拟合对每一矩形滑框内左右两边的凸顶点集合进行直线拟合，基于拟合得到的两条直线间的夹角确定目标物体的可抓取位置；确定目标物体左侧边缘、右侧边缘在第一坐标轴上坐标的平均值，当平均值之差小于预设阈值时，机械臂根据可抓取位置对目标物体进行抓取。本申请方法实施简单快捷，具有较强的实时性，可准确可靠地抓取目标物体。
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