公开(公告)号：CN114458868A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210290157.7

申请日：2022-03-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 汪刚 ,  赵德伟 ,  董炳谦 ,  肖奇 ,  刘金海 ,  张化光 ,  马大中 ,  冯健 ,  吴振宁 ,  钟原 ,  梁策

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  G05B11/42 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

Abstract: 本发明公开了一种履带式管道机器人及其运动控制方法，履带式管道机器人包括变径机构、履带机构、感知机构和控制机构，三个履带机构压紧管道内壁且呈120度夹角分布在变径机构外侧，变径机构与三个履带机构连接，运动控制方法通过控制机器人前端中心点与管道中心轴的偏向距离实现行走姿态稳定。本发明履带机构可相对于变径机构展开或收缩，使机器人可以适用于不同管径的管道中；履带机构采用平行四边形履带机构，使机器人可以在弯管、变径管等复杂管道内移动，并具有越过一定尺寸障碍的能力；其运动控制方法解决了现有管道机器人运动过程中行走姿态调整能力差，容易卡死的问题。

公开(公告)号：CN221147675U

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202421104174.8

申请日：2024-05-21

Applicant: 东北大学

Inventor： 张周博 ,  刘博涵 ,  徐树铭 ,  刘才溢 ,  陈元 ,  钟原 ,  汪刚

IPC: G01D11/30 ,  B25B11/00

Abstract: 本实用新型涉及管道检测技术领域，且公开了一种管道检测装置的定心机构，包括支撑座一，支撑座一顶部固定连接有支撑座二，支撑座二顶部固定连接有顶箱，顶箱内部设置有定位机构，支撑座一内侧底部设置有检测机构，支撑座二内侧底部固定连接有定位圈，定位机构包括电机，电机固定连接于顶箱内壁底部，电机输出端固定连接有输出轴，输出轴外壁设置有传动带，顶箱内壁转动连接有蜗杆，蜗杆外壁啮合有蜗轮。该管道检测装置的定心机构，通过设置的定位机构，在四个定位板的作用下可以推动管道向检测仪的中心点进行定位移动，减少在检测过程中产生偏移的情况，同时提升检测数据的准确性，减少对管道生产质量造成的影响。