公开(公告)号：CN114142961A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111681432.X

申请日：2021-12-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 代学武 ,  贾志安 ,  崔东亮 ,  胡宇翔 ,  柴天佑

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明公开了基于扩展比例积分抗扰补偿器的时间同步系统及方法，涉及工业物联网的时间同步技术领域。本发明提出了一种基于扩展比例积分抗扰补偿器的二自由度时间同步系统框架，内环为抗扰补偿作用，用于提高时间同步系统的鲁棒性，其抗扰补偿器的反馈回路是以残差信号为输入，通过四个矩阵进行零极点配置，克服了传统补偿器零点不可调的局限性，利用零点可调性，对特定频率扰动信号的处理提出了新的解决方案，并利用零极点联合优化配置的方法使得抗扰补偿器对特定频率扰动具有更好的抑制作用。外环为相位跟踪作用，用于提供系统的跟踪性能，在内外环共同作用下，能同时兼顾并维持较好的动态性能和稳态误差。实现了高精度的时间同步。

公开(公告)号：CN114142961B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202111681432.X

申请日：2021-12-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 代学武 ,  贾志安 ,  崔东亮 ,  胡宇翔 ,  柴天佑

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明公开了基于扩展比例积分抗扰补偿器的时间同步系统及方法，涉及工业物联网的时间同步技术领域。本发明提出了一种基于扩展比例积分抗扰补偿器的二自由度时间同步系统框架，内环为抗扰补偿作用，用于提高时间同步系统的鲁棒性，其抗扰补偿器的反馈回路是以残差信号为输入，通过四个矩阵进行零极点配置，克服了传统补偿器零点不可调的局限性，利用零点可调性，对特定频率扰动信号的处理提出了新的解决方案，并利用零极点联合优化配置的方法使得抗扰补偿器对特定频率扰动具有更好的抑制作用。外环为相位跟踪作用，用于提供系统的跟踪性能，在内外环共同作用下，能同时兼顾并维持较好的动态性能和稳态误差。实现了高精度的时间同步。

公开(公告)号：CN114237038A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111532182.3

申请日：2021-12-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 代学武 ,  胡宇翔 ,  崔东亮 ,  柴天佑 ,  贾志安

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了基于复系数增益消除周期性扰动的故障检测系统和方法，涉及故障检测技术领域，结合广义比例积分观测器和复系数增益向量，通过优化扰动传递函数矩阵和配置扰动频点处相应的复系数增益向量对被测系统的输出信号进行两次滤扰处理，显著降低了残差信号中的特定频谱的扰动信号的输出响应，大幅提升了对微小故障的检测效果，相比传统的基于观测器的故障检测方法可以更早地发现、检测出微小故障，便于及时停止设备，保护相应的被监测设备。

公开(公告)号：CN113467496A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110775160.3

申请日：2021-07-07

Applicant: 东北大学

Inventor： 代学武 ,  胡宇翔 ,  高志伟 ,  崔东亮 ,  贾志安

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种基于信息融合的两轮小车平衡轨迹与跟踪控制器的设计方法以及控制系统，基于两轮小车子系统分别考虑水平方向和竖直方向两个空间自由度，建立两轮小车的线性数学模型，依据建立的两轮小车模型，设计相应的动态观测器对相应变量信息进行扩维并实现对特定频谱扰动的抑扰滤波，同时对内部传感器和外部定位系统的数据进行信息融合，提高状态变量信息的精度，最后结合LQR与PID算法合理设计控制器，得到两轮小车的轨迹跟踪控制系统。这种两轮小车轨迹跟踪控制系统融合了两轮小车内部传感器与外部定位系统的数据信息，降低了对两轮小车传感器的数量需求、提高了轨迹跟踪的精度同时改善了原有单一PID控制器调节时间较长的问题。