公开(公告)号：CN110005603A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910330376.1

申请日：2019-04-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘坤 ,  陈忆闽 ,  杨浩南 ,  于子靖 ,  袁熙 ,  张平燚

IPC: F04B51/00

Abstract: 本发明涉及真空仪器仪表技术领域，尤其涉及一种微型真空泵抽气性能测试装置及方法。该微型真空泵抽气性能测试装置包括第一密封罩、第二密封罩、第一阀门、第二阀门、密封容器、计量单元和测量单元；第一密封罩与第二密封罩连通，第二密封罩的出口端用于与待测微型真空泵的进气口连通；第一阀门设置于第一密封罩与所第二密封罩之间；第二阀门设置于第二密封罩的出口端；密封容器的入口端用于与待测微型真空泵的出气口连通，其内盛装有液体；计量单元用于称量所述密封容器重量；测量单元用于测量所述第一密封罩内的真空度。本发明提供的微型真空泵抽气性能自动测试装置及方法，操作简单，节省了人力物力，提高了测试效率。

公开(公告)号：CN118927263A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411432995.9

申请日：2024-10-15

Applicant: 东北大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 陈杰 ,  袁熙 ,  徐天 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。

公开(公告)号：CN110005603B

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201910330376.1

申请日：2019-04-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘坤 ,  陈忆闽 ,  杨浩南 ,  于子靖 ,  袁熙 ,  张平燚

IPC: F04B51/00

Abstract: 本发明涉及真空仪器仪表技术领域，尤其涉及一种微型真空泵抽气性能测试装置及方法。该微型真空泵抽气性能测试装置包括第一密封罩、第二密封罩、第一阀门、第二阀门、密封容器、计量单元和测量单元；第一密封罩与第二密封罩连通，第二密封罩的出口端用于与待测微型真空泵的进气口连通；第一阀门设置于第一密封罩与所第二密封罩之间；第二阀门设置于第二密封罩的出口端；密封容器的入口端用于与待测微型真空泵的出气口连通，其内盛装有液体；计量单元用于称量所述密封容器重量；测量单元用于测量所述第一密封罩内的真空度。本发明提供的微型真空泵抽气性能自动测试装置及方法，操作简单，节省了人力物力，提高了测试效率。

公开(公告)号：CN118927263B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411432995.9

申请日：2024-10-15

Applicant: 东北大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 陈杰 ,  袁熙 ,  徐天 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。