公开(公告)号：CN120023834A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510505378.5

申请日：2025-04-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 霍宇琪 ,  芦安洋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，是一种弹性带约束下的移动机器人动态轨迹规划方法，包括：初始化机器人动力学方程，并利用代价函数表示最优运动规划问题；构建随机树数据集，结合可变采样区域，执行重布线操作，优化随机树结构；利用目标偏置方法调整限制采样区域；针对障碍物采用分层碰撞检测方法，进行粗略碰撞检测和精细检测排除无效路径；计算碰撞风险概率，将碰撞风险概率超出阈值的节点剔除；应用弹性带方法优化机器人的动态轨迹，实现移动机器人的动态轨迹规划。本发明在轨迹优化过程中实现了对每个节点状态及碰撞风险的检测，显著提升了系统的鲁棒性和适应性。机器人在复杂环境中能够自适应调整轨迹，满足避障的需求。

公开(公告)号：CN116911461B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202310896642.3

申请日：2023-07-20

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈馨怡 ,  郑子昂 ,  芦安洋

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  G06F18/2415

Abstract: 本发明提供一种电动汽车充电负荷预测方法、系统及预测终端，属于电动汽车技术领域，配置预测时间段，对预测时间段进行拆分，并得到电动汽车的出行开始时间、出行时段和出行结束时间；基于出行开始时间和出行结束时间对电动汽车进行分类，并绘制频数分布直方图；建立电动汽车剩余电量与行驶里程之间的关联关系；分别计算电动汽车在第段时间内开始充电的概率，在第段时间内未停止充电的概率，以及第段时间内未充满电的概率；计算在第段时间内电动汽车正在充电的概率；计算在第段时间内电动汽车产生的负荷。本发明可以根据不同情况分别进行拟合，生成更贴切的概率密度函数。使预测结果更符合实际。

公开(公告)号：CN116911461A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310896642.3

申请日：2023-07-20

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈馨怡 ,  郑子昂 ,  芦安洋

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  G06F18/2415

Abstract: 本发明提供一种电动汽车充电负荷预测方法、系统及预测终端，属于电动汽车技术领域，配置预测时间段，对预测时间段进行拆分，并得到电动汽车的出行开始时间、出行时段和出行结束时间；基于出行开始时间和出行结束时间对电动汽车进行分类，并绘制频数分布直方图；建立电动汽车剩余电量与行驶里程之间的关联关系；分别计算电动汽车在第段时间内开始充电的概率，在第段时间内未停止充电的概率，以及第段时间内未充满电的概率；计算在第段时间内电动汽车正在充电的概率；计算在第段时间内电动汽车产生的负荷。本发明可以根据不同情况分别进行拟合，生成更贴切的概率密度函数。使预测结果更符合实际。

公开(公告)号：CN222932804U

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202520727862.8

申请日：2025-04-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 霍宇琪 ,  芦安洋

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本申请提供了一种抓取机械手，所属机械手技术领域，包括：传动组件的第一输出端带动第一连杆相对于安装座滑动，以带动第一组手指移动；通过传动组件的第二输出端带动第二组手指移动；由传动组件的两个输出端带动第一连杆和第二连杆相向移动，以为两组手指提供夹持力，使两组手指能够夹持住物体，通过传动组件的两个输出端带动第一连杆和第二连杆反向移动，使两组手指松开物体，通过两组手指夹持、松开物体，以对物体进行抓取；通过在连接座上对称布置手指，以使两个连接座上的手指围设成对物体的夹持腔，形成对物体的包围式抓取，有利于提高被抓取物体受力的平衡性，在物体被抓取或移动的过程中保持物体稳定，从而减少物体滑动或掉落的倾向。