公开(公告)号：CN118254900A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410412111.7

申请日：2024-04-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  万睿俊 ,  肖浩宇 ,  陈曦银

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/028 ,  B62D55/04

Abstract: 一种轮‑履‑腿复合式移动机器人，属于移动机器人技术领域，包括机身模块、左关节模块、右关节模块、左行走模块及右行走模块；左关节模块和右关节模块镜像对称设置在机身模块左右两侧；左行走模块与左关节模块相连；右行走模块与右关节模块相连。本发明能够实现履带行走模式、轮式行走模式和腿式行走模式，在履带行走模式下能够通过变形实现越障和爬楼梯，同时通过形态的切换实现运动模式的转换，有效兼顾了传统的轮式移动机器人、履带式移动机器人及腿式移动机器人的各自优点，同时克服了相应缺点，在面对不同的地形时，能够切换至最合适的形态并以最优运动模式通过目标场地，具有移动速度快、越障能力强、结构简单、控制简单等综合效果。

公开(公告)号：CN222415826U

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202420873543.3

申请日：2024-04-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 万睿俊 ,  肖浩宇 ,  陈曦银 ,  陆志国

IPC: F16H19/04 ,  H02K7/06

Abstract: 本实用新型涉及直线运动机构技术领域，具体涉及一种基于齿轮驱动的直线运动机构。包括固定滑轨、内驱齿、内动齿、外夹板a、外夹板b、直流电机和中轴盖；所示固定滑轨内部上下两边具有齿条，内驱齿和内动齿垂直摆放后通过啮合嵌入固定滑轨的上下齿条之间，与齿条啮合，基于齿轮啮合实现内驱齿和内动齿在固定滑轨齿条上的运动；外夹板a与外夹板b包夹在内驱齿和内动齿两侧，直流电机的输出轴依次穿过外夹板b、内驱齿和外夹板a，利用内动轮和内驱轮在齿条间的啮合，不仅实现内动轮和内驱轮在固定滑轨上的直线运动，通过设置直流电机，控制内动轮和内驱轮运行速度以及在固定滑轨上的位置，且本实用新型的整体结构简单易维护。