公开(公告)号：CN108908409B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201810978945.9

申请日：2018-08-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 张旭方 ,  黄赫 ,  耿士才 ,  叶壮 ,  张义民 ,  李常有 ,  黄贤振

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种并联机械手重复定位精度可靠性试验装置及方法，装置包括并联机械手安装架、物料双向传送模拟机构、X向振动模拟台及Y向振动模拟台；X向振动模拟台设在Y向振动模拟台上，物料双向传送模拟机构设在X向振动模拟台上，并联机械手安装架设在物料双向传送模拟机构上。方法为：将并联机械手安装到位；利用物料双向传送模拟机构模拟物料传送工况，在物料传送皮带上设定一处标定位置；通过编程控制并联机械手运动，利用并联机械手末端对标定位置处物料进行拾取和分拣；通过X向/Y向振动模拟台模拟振动工况；控制并联机械手往复拾取和分拣物料，测量并联机械手末端实际运动位置与物料传送皮带上标定位置的偏差，获取并联机械手重复定位精度数据。

公开(公告)号：CN108908409A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810978945.9

申请日：2018-08-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 张旭方 ,  黄赫 ,  耿士才 ,  叶壮 ,  张义民 ,  李常有 ,  黄贤振

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0095

Abstract: 一种并联机械手重复定位精度可靠性试验装置及方法，装置包括并联机械手安装架、物料双向传送模拟机构、X向振动模拟台及Y向振动模拟台；X向振动模拟台设在Y向振动模拟台上，物料双向传送模拟机构设在X向振动模拟台上，并联机械手安装架设在物料双向传送模拟机构上。方法为：将并联机械手安装到位；利用物料双向传送模拟机构模拟物料传送工况，在物料传送皮带上设定一处标定位置；通过编程控制并联机械手运动，利用并联机械手末端对标定位置处物料进行拾取和分拣；通过X向/Y向振动模拟台模拟振动工况；控制并联机械手往复拾取和分拣物料，测量并联机械手末端实际运动位置与物料传送皮带上标定位置的偏差，获取并联机械手重复定位精度数据。