公开(公告)号：CN107263504B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201710619148.7

申请日：2017-07-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 黄贤振 ,  王建涛 ,  姚旭东 ,  王标 ,  李禹雄 ,  臧云飞 ,  矫宝龙

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种演奏钢琴的机械装置。其包括机架、两个左右滑块、两个机械臂、两个机械手、两个前后滑块、左右滑杆、两个左右电机及两个左右同步带；机架的两侧分别与一个前后滑块连接；左右滑杆设置在两个前后滑块之间；每个前后滑块的前端和后端分别设置有左右电机和突轴，每个左右同步带设置在一个前后滑块的左右电机的输出轴和另一个前后滑块的突轴上；每个左右滑块空套在左右滑杆上，且与一个左右同步带固定固连；每个机械臂的肩部与一个左右滑块连接，每个机械臂的腕部与一个机械手连接。本发明的一种演奏钢琴的机械装置，单个机械臂的左右移动范围等于钢琴实际宽度，进而真实模拟了钢琴的演奏场景。

公开(公告)号：CN107263504A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710619148.7

申请日：2017-07-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 黄贤振 ,  王建涛 ,  姚旭东 ,  王标 ,  李禹雄 ,  臧云飞 ,  矫宝龙

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/004

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种演奏钢琴的机械装置。其包括机架、两个左右滑块、两个机械臂、两个机械手、两个前后滑块、左右滑杆、两个左右电机及两个左右同步带；机架的两侧分别与一个前后滑块连接；左右滑杆设置在两个前后滑块之间；每个前后滑块的前端和后端分别设置有左右电机和突轴，每个左右同步带设置在一个前后滑块的左右电机的输出轴和另一个前后滑块的突轴上；每个左右滑块空套在左右滑杆上，且与一个左右同步带固定固连；每个机械臂的肩部与一个左右滑块连接，每个机械臂的腕部与一个机械手连接。本发明的一种演奏钢琴的机械装置，单个机械臂的左右移动范围等于钢琴实际宽度，进而真实模拟了钢琴的演奏场景。