公开(公告)号：CN107330357A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710350174.4

申请日：2017-05-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  胡航 ,  闻时光 ,  吴成东 ,  段强 ,  胡美玉

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

CPC classification number: G06K9/00664 ,  G06K9/6215 ,  G06N3/0454 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于深度神经网络的视觉SLAM闭环检测方法，包括如下步骤：利用相似场景的数据集训练好线性解码器的网络参数；将采集到的图片通过线性解码器进行卷积处理；采用池化的方法对高维的特征向量进行降维处理；对训练得到的向量，采用夹角余弦函数衡量特征的相似性，通过设定阈值结合两幅场景图像的相似度来判断什么时候形成闭环；输出闭环检测准确率召回率曲线和检测到的闭环，作为后续SLAM建图优化使用。本方法充分考虑了手工特征的描述符对闭环检测准确性和鲁棒性的影响，在较低的计算成本情况下，大幅度提高了算法的准确性，避免了错误的闭环检测问题，有利于构建更加精确的地图，保证生成地图的一致性。