公开(公告)号：CN114022529B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202111190342.0

申请日：2021-10-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 李小芳 ,  贾同 ,  梁方正 ,  钟阳扬 ,  杨逍

IPC: G06T7/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/12

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应双目结构光的深度感知方法及装置。其中的方法首先构建了一种适应于场景变化的自适应结构光编码方案，用于解决当同一个场景中存在不同深度分布的物体时，双目畸变图像出现过/欠曝以及散焦的问题。并基于该编码方案构建了自适应结构光生成模型，构建数据集对自适应结构光生成模型进行训练。而后构建一种适用于自适应结构光的双目立体匹配网络用于获取场景的深度值。通过将自适应结构光生成模型生成的散斑结构光图案投射到实际场景中去，利用双目相机进行拍摄，得到含有结构光图案信息的双目图像，并将其作为网络的输入，输出深度图。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。

公开(公告)号：CN114022529A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111190342.0

申请日：2021-10-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 李小芳 ,  贾同 ,  梁方正 ,  钟阳扬 ,  杨逍

IPC: G06T7/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/12

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应双目结构光的深度感知方法及装置。其中的方法首先构建了一种适应于场景变化的自适应结构光编码方案，用于解决当同一个场景中存在不同深度分布的物体时，双目畸变图像出现过/欠曝以及散焦的问题。并基于该编码方案构建了自适应结构光生成模型，构建数据集对自适应结构光生成模型进行训练。而后构建一种适用于自适应结构光的双目立体匹配网络用于获取场景的深度值。通过将自适应结构光生成模型生成的散斑结构光图案投射到实际场景中去，利用双目相机进行拍摄，得到含有结构光图案信息的双目图像，并将其作为网络的输入，输出深度图。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。