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1.

实用新型
一种蛇形机器人驱动装置及蛇形机器人失效

公开(公告)号：CN217703421U

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202220726617.1

申请日：2022-03-31

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨一赫 , 李小号 , 孙少妮 , 李昊男 , 任珈齐 , 王延杰 , 彭照畅

IPC: B25J9/06 , B25J9/10

Abstract: 本实用新型公开了一种蛇形机器人驱动装置及蛇形机器人，包括蛇头驱动装置、蛇身驱动装置和蛇身关节，蛇头驱动装置包括第一驱动电机和第二驱动电机，蛇身驱动装置包括第三驱动电机和第四驱动电机，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机各自连接有绕线轮，绕线轮上均连接有绳索，绳索的一端均连接在各自绕线轮上，绳索的另一端分别与后端相邻的蛇身驱动装置连接。本实用新型通过在驱动电机上各自连接绕线轮，通过驱动电机分别控制各自绕线轮上绳索的收放量以控制蛇形机器人驱动装置的前进方向以及抬头、低头动作，并通过各个绳索的牵引作用逐渐达到向前行进时的蛇形姿态。

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