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公开(公告)号：CN119445343A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411493295.0
申请日：2024-10-24
Applicant: 东北大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于场景识别技术领域，公开一种基于状态空间模型的序列多模态场景识别方法。将轨迹中的激光点云和视觉图像联合编码形成多模态序列数据，通过全局描述符编码网络处理为独特的全局描述符，两个轨迹的全局描述符分别作为地图和查询；在查询过程中，通过最近邻搜索算法找到地图中最相似的数据，完成场景识别。本发明提出将激光点云和图像数据进行融合编码，增加数据维度，并压缩数据复杂度。通过基于状态空间模型的单帧模块和序列模块获得全局描述符。单帧模块中的交叉扫描设计提高计算效率，序列模块中的顺序全组合表示策略解决了场景中轨迹变化的位置识别问题。本发明具有计算高效性、高准确率和鲁棒性特点。
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公开(公告)号：CN114202579B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111279429.5
申请日：2021-11-01
Abstract: 一种面向动态场景的实时多体SLAM系统，该发明提取先验地图的结构信息和语义信息作为视觉里程计的先验约束。通过提出一种融合先验地图语义信息和结构信息的混合约束，将先验地图因子引入到视觉定位中。随后，利用视觉路标与先验地图之间的数据关联，使用EM算法同时优化数据关联和相机位姿。该算法能够有效限制视觉里程计的漂移误差并提高视觉定位精度，以服务于导航等应用场景。本发明构建的系统极大地提升了SLAM系统在动态场景中的位姿估计精度并同时提升了系统对周围物体的运动感知能力，有助于开展更智能化的智能决策与规划等工作。
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公开(公告)号：CN114202579A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111279429.5
申请日：2021-11-01
Abstract: 一种面向动态场景的实时多体SLAM系统，该发明提取先验地图的结构信息和语义信息作为视觉里程计的先验约束。通过提出一种融合先验地图语义信息和结构信息的混合约束，将先验地图因子引入到视觉定位中。随后，利用视觉路标与先验地图之间的数据关联，使用EM算法同时优化数据关联和相机位姿。该算法能够有效限制视觉里程计的漂移误差并提高视觉定位精度，以服务于导航等应用场景。本发明构建的系统极大地提升了SLAM系统在动态场景中的位姿估计精度并同时提升了系统对周围物体的运动感知能力，有助于开展更智能化的智能决策与规划等工作。
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公开(公告)号：CN113025767B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110219527.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种高炉炉底结构及高炉，用于将高炉内的炉温传导到外界，由上至下依次包括碳砖层、夹层和水冷换热层。碳砖层的顶部向上突出间隔设置若干个凸起。焦炭死料堆的底部贴合于凸起的顶部，凸起之间的间隙形成供液态渣铁流动的流通通道。其有益效果是，能够提高炉底的散热性能、受热均匀性、抗腐蚀性能和抗破损性能，延长了炉底的使用寿命，保证了生产的连续和稳定性，减少了维护和维修成本。
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公开(公告)号：CN109824476B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910234831.8
申请日：2019-03-26
Applicant: 东北大学
IPC: C07C29/152 , C07C31/04 , B01D50/00 , C07C29/76
Abstract: 本发明属于资源循环科学与工程技术领域，尤其涉及一种转炉烟气处理和甲醇制备的联合装置及其使用方法。该装置包括烟气预处理设备、粗甲醇制备设备和甲醇精炼设备；烟气预处理设备包括转炉烟罩、汽化降温烟道和带有烟气成分检测器的阀门；粗甲醇制备设备包括碳化反应炉和管壳式低压等温反应合成器；烟气从转炉释放后被转炉烟罩收集，经汽化降温烟道降温后进入带有烟气成分检测器的阀门，当带有烟气成分检测器的阀门检测到烟气中CO体积分数低于40％时，阀门将烟气导入碳化反应炉和管壳式低压等温反应合成器进行粗甲醇制备。利用转炉烟气可以极大降低甲醇的合成成本，且成分易调节，过程易控，是化工合成和钢铁工业的资源循环利用的重要探索和实践。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109971913B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910230887.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种近零排放的钢产烟气余热回收系统，根据转炉炼钢生产过程中不同吹炼阶段所产烟气CO的浓度不同区分对待，由带有烟气成分自动检测器的切换阀将钢产烟气导入到不同的处理系统：将吹炼中段产生的高含CO(40‑70％)的烟气通入中段烟气处理系统进行处理，即主要通过对流换热、余热锅炉余利用换等方式将烟气温度降低，将热量回收，降温后的烟气经除尘除杂系统处理后存储到煤气柜中；将吹炼前末段产生的低含CO(10‑40％)的烟气通入前末段烟气处理系统进行处理，即主要在燃烧室将烟气中可燃气(主要是CO)进行充分燃烧使烟气温度升高，将烟气的化学潜热转变成物理显热，然后再利用对流换热器、余热锅炉等方式吸收物理显热，产生热水的热蒸汽供用户使用或发电。
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公开(公告)号：CN119129232B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411188537.5
申请日：2024-08-28
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20 , E21C41/22 , F42D3/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于钻机工作参数和最优采选综合能耗的炸药单耗确定方法，涉及露天矿山节能降耗技术领域。该方法包括：在待爆区域钻凿单个炮孔，获取钻机的随钻参数；根据随钻参数，评估待爆矿体的矿石力学参数和矿体结构参数；根据矿石力学参数和矿体结构参数，建立待爆矿体采选综合能耗与平均爆破块度的关系模型；确定能耗最低时的平均爆破块度并计算所需的炸药单耗。本发明可以在露天开采的初始工序中，针对不同的爆区，仅通过钻孔工序快速确定采选综合能耗最低的炸药单耗，为露天矿山爆破设计提供有效指导，对推动露天矿山实现节能降耗具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118457660A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410753542.X
申请日：2024-06-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于矿山设备技术领域，具体公开了一种地下采矿石料输送装置。针对现有矿车串接时，相邻矿车之间发生挤压对串接工人的生命造成威胁的技术问题，本发明装置包括等距分布的车架，其中，车架转动连接有镜像且等距的车轮，车架设置有连接筒，连接筒贯穿式滑动连接有连接件，车架远离连接筒的一侧固接有固定筒，固定筒滑动连接有解锁件，且二者之间固接有弹簧，固定筒滑动连接有矩形分布的锁止块。本发明装置通过推动车架，使车架带动连接件进入相邻车架内的固定筒中，并通过锁止块快速将连接件进行限位，使矿车连接方式简便，同时避免了工人在连接矿车时发生挤压的情况，保护了工人的生命安全。
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公开(公告)号：CN117848900A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311654997.8
申请日：2023-12-05
Applicant: 河北钢铁集团沙河中关铁矿有限公司 , 东北大学
Inventor： 路燕泽 , 王社光 , 杨志强 , 于庆磊 , 田欣 , 王立杰 , 王庆刚 , 杨学瑞 , 耿帅 , 尹爱民 , 马宁 , 蒲江涌 , 刘阳 , 张金鹏 , 连欢超 , 何伟 , 杨航 , 高光宇
Abstract: 本发明涉及一种适用于轨道运输的矿石品位自动实时监测系统及方法，属于矿石品位监测技术领域。技术方案是：系统自启动；通过激光三维扫描装置获取该矿车内矿石体积数据；通过重量监测系统实现对矿车内矿石重量的精准测量；实时自动获取单节矿车内矿石的体积V和重量m，得到比重D，其中D=m/V；当得到的数值点位于线性回归线下方时，表明品位降低；反之，位于线性回归线上方时，表明品位较高。本发明的有益效果：能够实时获取矿石的品位信息，实现对矿石品位的全自动化监测，减少了人工操作和人为误差；通过实时监测和自动化控制的方式，能够实现对轨道运输中矿石品位的连续监测；通过无线传输方式实现实时监测和数据处理的方法，能够获得全面的矿石品位信息，并进行及时的调整生产活动。
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公开(公告)号：CN116630561A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310603931.X
申请日：2023-05-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于鲁棒的二次曲面初始化的室外视觉定位和建图方法，涉及视觉SLAM技术领域。本发明首先通过二维观测对目标物体初始化为等轴球体，然后利用后续观测优化球体为椭球。系统使用基于语义特征、椭球投影交并比和物体运动预测的数据关联算法保证连续帧物体的准确关联。最后使用联合优化策略，对相机位姿，二次曲面参数，地图点优化，最终构建完整的物体级语义地图。该发明能克服物体检测噪声和动态遮挡的干扰，并能有效克服传统物体初始化算法对平面假设的依赖，以适应复杂的实际场景路况，应用于无人驾驶和智能机器人的视觉感知和视觉定位领域。
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