公开(公告)号：CN117876562A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410086085.3

申请日：2024-01-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 栾峰 ,  赵静 ,  常思瑶 ,  魏阳杰 ,  李文豪 ,  于航翊

IPC: G06T15/04 ,  G06T5/80 ,  G06T5/40 ,  G06T7/90

Abstract: 传感器技术的最新进展已经引入了低成本的RGB视频加深度传感器，可以同时以视频速率获取颜色和深度图像。很多研究人员提出了使用消费级RGBD相机，例如Kinect，对三维重建的模型进行纹理映射的方法。但是现有的纹理映射算法大多针对郎伯模型。本发明是一种针对非郎伯表面的纹理优化框架，充分利用深度信息，并使用合成图像重建模型的表面纹理。具体的贡献有：1)利用深度信息扩展了现有的相机位姿优化策略，提高了在无纹理区域的准确性；2)使用联合颜色直方图来协调关键帧之间的颜色不一致，避免了高光像素对重建纹理的负面影响；3)提出了基于双向相似度函数的BDS‑G纹理合成方法，结合深度数据使纹理边缘对齐。这种方法允许任意视角的输入，并且为输入RGB图像中的高光区域重新合成真实纹理。我们在多个多视图立体数据集上进行了大量的实验，实验结果表明了本发明方法的有效性。

公开(公告)号：CN118735995A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202310322589.6

申请日：2023-03-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 栾峰 ,  吴彦文 ,  于林 ,  吴艳 ,  常思瑶 ,  于航翊

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06T7/11 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明的一种基于深度ISS‑PPF算法的工业零部件姿态评估方法是将改进的深度本征形状签名和点对特征算法相结合的一种新的位姿估计方法，进行不同遮挡的工业零部件实际位姿的评估。结合深度本征形状签名在初始点云中检测筛选具有区分能力的若干稀疏关键点，并根据参数半径和阈值的不同设置相应关键点的关键值，然后写入最后建立的全局模特描述中。对基于点对特征的PPF算法进行改进，加入了欧式聚类分割的方法保证场景点云所筛选的参考点一定有足够数量是来自于目标物体表面的，改进后续的位姿投票方案，保证不同距离的匹配点对和不同特征度的匹配点对的投票权重应该是有梯度的，这样在区分细长曲面物体时会有更好的匹配能力，优化查找模型点云的最优局部坐标的步骤。本发明方法解决了其他传统位姿估计方法对于遮挡工业零部件位姿评估不够准确的问题。