公开(公告)号：CN118735995A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202310322589.6

申请日：2023-03-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 栾峰 ,  吴彦文 ,  于林 ,  吴艳 ,  常思瑶 ,  于航翊

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06T7/11 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明的一种基于深度ISS‑PPF算法的工业零部件姿态评估方法是将改进的深度本征形状签名和点对特征算法相结合的一种新的位姿估计方法，进行不同遮挡的工业零部件实际位姿的评估。结合深度本征形状签名在初始点云中检测筛选具有区分能力的若干稀疏关键点，并根据参数半径和阈值的不同设置相应关键点的关键值，然后写入最后建立的全局模特描述中。对基于点对特征的PPF算法进行改进，加入了欧式聚类分割的方法保证场景点云所筛选的参考点一定有足够数量是来自于目标物体表面的，改进后续的位姿投票方案，保证不同距离的匹配点对和不同特征度的匹配点对的投票权重应该是有梯度的，这样在区分细长曲面物体时会有更好的匹配能力，优化查找模型点云的最优局部坐标的步骤。本发明方法解决了其他传统位姿估计方法对于遮挡工业零部件位姿评估不够准确的问题。