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公开(公告)号：CN115359216A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210779486.8
申请日：2022-07-04
Abstract: 本发明提供一种面向微创关键轨迹导航的体内三维曲线动态跟踪方法和系统，涉及自主手术机器人技术领域。本发明中，医生利用自己的知识与经验在术中影像上进行曲线手术路径的规划，并确定曲线上的关键点，通过两个点云之间的三维仿射变换，得到变换矩阵；利用变换矩阵对源点云上关键点的坐标进行变换，得到三维关键点在目标点云上的初始位置；并结合内窥镜图像的纹理信息和曲线的形状信息，构造优化函数；通过最小化优化函数，在初始关键点附近获得三维关键点的精确定位并进行曲线拟合，实现在三维点云上的曲线动态拟合。
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公开(公告)号：CN115281841A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210779499.5
申请日：2022-07-04
Abstract: 本发明提供一种面向体内柔性动态环境的机器人自主切割方法，涉及机器人自主切割领域。包括：在体内复杂动态的环境下，能精准的跟踪切割路径和关键组织区域，保证切割的精准度。构建总体线性控制系统并建立状态方程，针对腹腔镜手术场景下的各个目标实现需求，分别设计目标控制器；计算各个控制器目标评价函数累计值在当前时刻的目标梯度；根据预设的权重函数，按照权重层次序列由低到高依次嵌套融合各个目标梯度值，并加入系统总的控制输入中；将融合后的运动速度和姿态变化的速度转换为手术机器人的关节角，实现机器人自主切割操作；能满足多目标控制的需求，保证手术切割的安全、精准和高效；摆脱传统切割方式对医生经验和操作技能的依赖。
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公开(公告)号：CN109363615A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811013360.X
申请日：2018-08-31
Applicant: 合肥德铭电子有限公司 , 合肥工业大学 , 上海长征医院
CPC classification number: A61B1/0661 , A61B1/00043 , A61B1/04 , A61B17/0281
Abstract: 本发明提供一种具有气腹控制和电磁抑制功能的移动一体化腔镜系统，具有气腹控制和电磁抑制功能的移动一体化腔镜系统包括多个功能模块、控制多个功能模块工作的中央控制单元和为多个功能模块提供电源的电源装置；多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、人机交互屏、冷光源和摄像机，气腹仪包括比例控制阀、开关电磁阀、泄气阀、气流量传感器和气压传感器，电源装置包括开关电源和多个电磁干扰抑制电路。本发明可解决开关阀开闭的瞬间所带来的气压瞬间变化过快所导致的视像抖动问题，避免各功能模块之间互相传输电磁干扰信号。
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公开(公告)号：CN115330678A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210779139.5
申请日：2022-07-04
Abstract: 本发明提供一种面向手术安全保障的禁止区域型三维虚拟夹具生成方法和系统，涉及虚拟夹具技术领域。本发明中，通过三维仿射变换对所选择的关键点进行初始跟踪；并结合纹理和光流信息实现了体内环境中三维关键点的精确动态定位与追踪；此外，汇总各个关键点的三维坐标，获取三维禁止区域，在三维禁止区域上建立包含斥力与粘滞阻力的虚拟力场，即禁止区域型虚拟夹具，所述禁止区域型虚拟夹具通过力反馈机制精准约束手术器械进入受保护组织。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219148663U
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202222044000.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 上海长征医院
Abstract: 本实用新型涉及一种双腔胸腔闭式引流装置，包括：引流管、与引流管拆卸式连接的导引棒以及与引流管近端拆卸式连接的转接头；其中，引流管的轴向方向上并列地开设有主腔以及辅腔；主腔的远端侧壁上开设有若干引流孔，主腔的近端外壁上设有刻度线，主腔的外壁壁面上覆设有显影件；辅腔的近端开口设于引流管靠近近端的侧壁上，辅腔的远端为盲端；本实用新型主腔上的刻度线可使医护人员更准确地判断置管深度；主腔上的显影件在X射线下可显影，定位引流管的位置；辅腔为盲腔，与其配套的导引棒可经辅腔开口进入辅腔，从而起到引导方向以及调整引流管位置的作用；转接头的双头设置使得引流管内的液体能更顺畅地流入胸腔闭式引流瓶。
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公开(公告)号：CN215937313U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202121676532.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 上海长征医院
Abstract: 本实用新型提供了一种视野方位可调三维立体腔镜，包括：腔镜镜体，包括连接的硬管段和软管段；软管段设置于硬管端前端；图像采集装置，设置于软管段的前端，包括两图像采集部件和两照明光源；和操作手柄，设置于硬管段后端；图像采集装置通过腔镜镜体内部连接操作手柄；操作手柄内设置有两方向调节装置；可使软管段在第一平面和第二平面内弯曲；第一平面和第二平面不在同一平面内。本实用新型提供的视野方位可调三维立体腔镜通过调整方向调节装置，可使软管段弯曲，不同部位的牵引部件可使软管段向不同方向弯曲，可观察到不同角度方向的手术视野，使三维腔镜的使用更为灵活，手术视野更为开阔且为微创手术，提升手术效率。
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公开(公告)号：CN217593013U
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202220750150.4
申请日：2022-04-02
Applicant: 上海长征医院
IPC: A61B17/34
Abstract: 本实用新型涉及一种能够准确定位的穿刺导向装置，包括：定位组件、导向组件以及穿刺组件；其中，定位组件包括：用于连接导向组件或穿刺组件的连接环以及与连接环固定连接的至少三个反光定位标识，至少三个反光定位标识的中心设于同一平面；导向组件包括：底板以及与底板可活动连接的穿刺通道；穿刺通道用于通过穿刺组件；穿刺通道的近端设有限位槽，限位槽用于连接连接环，连接环与限位槽连接后，连接环与穿刺通道同轴设置，且至少三个反光定位标识中心所在的平面与穿刺通道的轴线垂直；本实用新型的定位组件能够在混合现实引导下，完成穿刺方向的精确定位。
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公开(公告)号：CN217548671U
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202220743949.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 上海长征医院
IPC: A61M3/02
Abstract: 本实用新型涉及一种纵膈冲洗套管，包括：吸引外管、套设于所述吸引外管内的冲洗内管以及用于连接所述吸引外管与所述冲洗内管的支撑组件；其中，所述吸引外管的近端为封口，吸引接头贯穿所述封口，所述吸引接头与所述吸引外管的管腔连通；所述吸引外管的远端渐缩形成吸引开口，所述吸引外管于所述吸引开口的近端管壁内陷形成若干凹槽；若干所述凹槽上开设有若干引流孔，所述引流孔与所述吸引外管的管腔连通；所述冲洗内管的近端贯穿所述封口，形成冲洗接头。本实用新型的纵膈冲洗套管能够适应食管颈部吻合口瘘的持续冲洗负压吸引，结构合理，方便临床推广，经济实用，易于操作，且能够避免发生脱管和堵管的风险，实用安全。
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公开(公告)号：CN215821020U
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202120438777.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 上海长征医院
Abstract: 本实用新型涉及一种带有传感器的胸管置入装置，包括：双关节撑开钳、内管以及胸管；其中，双关节撑开钳包括：钳头、钳体以及钳柄，钳体的中段设有外螺纹，末段设有若干标记线；内管为中空管体，其内壁上设有与外螺纹相匹配的内螺纹，外壁上设有限位部件；双关节撑开钳通过外螺纹与内管的内螺纹螺纹连接；胸管通过限位部件套设于内管外。本实用新型实现了胸管置入时钝性分离减少损伤并能够置入合适管径胸管的技术问题；还设有压力传感器，当钳头突破胸膜时压力骤降，指示灯亮起，表明胸管置入装置已入胸腔，可以避免盲目反复多次分离撑开组织，减少组织损伤出血等问题，保护病人身体安全；结构合理，方便临床推广，减少损伤，易于操作。
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