公开(公告)号：CN112222796B

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202010994152.3

申请日：2020-09-21

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 岳义 ,  杨洋 ,  任斐 ,  刘明芳 ,  董丰波 ,  韦宝琛 ,  李亚军 ,  秦伟 ,  钱盈坤

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。

公开(公告)号：CN112222796A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202010994152.3

申请日：2020-09-21

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 岳义 ,  杨洋 ,  任斐 ,  刘明芳 ,  董丰波 ,  韦宝琛 ,  李亚军 ,  秦伟 ,  钱盈坤

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。