公开(公告)号：CN119339306A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411308724.2

申请日：2024-09-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 郑博 ,  曹涛 ,  姚美宝 ,  胡涛 ,  钱洲元 ,  王诗笋

IPC: G06V20/50 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82

Abstract: 一种基于语义理解与学习的非结构化环境认知方法，属于计算机视觉技术领域，涉及地外行星表面巡视探测任务中机器人对非结构化地貌认知理解与语义表征领域，构建简洁高效的瀑布式语义分割骨干网络模型，旨在提高地外星地貌分割的准确性与实效性。所述方法包括以下步骤：针对地貌几何形态，建立基于学习的双目立体匹配模型，参数化描述几何特性；针对地貌语义属性，建立基于学习的语义分割网络模型，分类确定地貌语义属性；采用级联立体匹配代价函数，提升匹配效率；采用瀑布式分割网络框架为语义分割骨干网络，增强匹配实时性。